[发明专利]一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人

权利要求书

1.一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的上左右对称连接有扑翼(2)，所述机器人本体(1)内部开设有两个对称的操作腔(3)，所述机器人本体(1)左右外壁对称开设有扑动槽(4)和进气槽(9)，所述扑动槽(4)与操作腔(3)相连通，两侧所述扑翼(2)相靠近的一端分别铰接于两侧操作腔(3)的内壁，所述操作腔(3)内壁连接有转轴，所述转轴的另一端连接有驱动机构，所述转轴另一端固定连接有驱动齿轮(5)，所述驱动齿轮(5)与扑翼(2)之间连接有转接机构，两侧所述驱动齿轮(5)相靠近的一端固定连接有四个挡块(10)，所述机器人本体(1)内部左右对称开设有进气腔(6)和反馈腔(7)，所述进气腔(6)和反馈腔(7)之间开设有连通槽(8)，所述进气槽(9)连通于进气腔(6)，所述进气腔(6)和反馈腔(7)内连接有联动机构，所述联动机构的一端连接有限制杆(11)，所述限制杆(11)下端贯穿伸入操作腔(3)；

所述限制杆(11)的前后两端对称固定连接有限位块(19)，所述限位块(19)上开设有限位槽(20)，所述限位槽(20)与挡块(10)相配合；

所述进气槽(9)左右内壁对称交接有辅助窗板(21)，所述辅助窗板(21)的下端与进气槽(9)左右内壁之间固定连接有复位弹簧(22)；

所述扑翼(2)的外壁开设有出气槽(26)，所述出气槽(26)连通于反馈腔(7)，所述反馈腔(7)内安装有单向排气阀。

2.根据权利要求1所述的一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人，其特征在于：所述转接机构包括有销轴(12)，所述销轴(12)固定连接于驱动齿轮(5)的外端，所述销轴(12)外壁转动连接有连杆(13)，所述扑翼(2)的下壁转动连接有连接件(14)，所述连杆(13)另一端铰接于连接件(14)。

3.根据权利要求1所述的一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人，其特征在于：所述联动机构包括有转动轴(15)，所述转动轴(15)转动连接于连通槽(8)内壁，所述转动轴(15)外壁固定连接有联动杆(16)，所述联动杆(16)位于进气腔(6)一侧的上端固定连接有多个压力弹簧(17)，所述压力弹簧(17)上端固定连接有升降板(18)，所述限制杆(11)铰接于联动杆(16)位于反馈腔(7)内的一侧下端。

4.根据权利要求3所述的一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人，其特征在于：所述进气腔(6)左右两侧内壁均开设有滑动槽(23)，所述滑动槽(23)内滑动连接有滑块(24)，两侧所述滑块(24)相互靠近的一端分别固定连接于升降板(18)的两侧外壁。

5.根据权利要求1所述的一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人，其特征在于：所述进气槽(9)的内壁固定连接有防护筛网(25)。

6.根据权利要求1所述的一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人，其特征在于：四个所述挡块(10)均匀分布在驱动齿轮(5)外壁，且四个所述挡块(10)沿着驱动齿轮(5)的圆心中心对称。

7.根据权利要求1所述的一种高压气体驱动滑翔式扑翼机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的外壁固定安装有两个微型气泵(27)，每个所述微型气泵(27)的输出端分别连通于两侧的进气腔(6)。