[发明专利]CH无人机机载激光雷达综合航测系统

说明书

本发明公开了CH无人机机载激光雷达综合航测系统，包括无人机和地面基站，所述无人机包括航测控制系统、GPS导航系统、飞行控制系统和信号传输系统，所述无人机上搭载有激光雷达、摄像机、减少摄像机产生高频振动的挂载单元、带动摄像机转动增加拍摄范围的视角调节单元，所述航测控制系统利用GPS导航系统测定出无人机的位置坐标，配合飞行控制系统，让无人按照规划航线进行飞行，所述摄像机通过信号传输系统向地面基站发送拍摄的影像信息。本发明通过挂载单元的设计，能够起到消震的作用，从而减小对航测工作产生的影响；通过视角调节单元的设计，能够增大视角拍摄方位，能够更加真实地反映地物的实际情况，弥补了正射影像的不足。

技术领域

本发明涉及无人机航测技术领域，具体领域为CH无人机机载激光雷达综合航测系统。

背景技术

无人机的摄影测量与遥感，也称为航测，是航空航天领域的一个重要的研究课题，在国家重大工程建设、灾害应急与处理、国土监察、资源开发等领域得到了广泛的应用。航测的关键技术是图像的获取与处理技术，要求获取的图像具有较高的成像效果和成像质量，并且能够进行实时的传输。

然而，无人机在飞行过程中由于气流的变化以及发动机的高速运转会引起机体结构的高频振动，这会影响安装于机体内部的航测系统的正常工作，生成的测绘图像模糊不清。

另一方面、传统航空摄影技术只能从垂直角度进行拍摄，不能真实地反映地物的实际情况，正射影像不足。

发明内容

本发明的目的在于提供CH无人机机载激光雷达综合航测系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：CH无人机机载激光雷达综合航测系统，包括无人机和地面基站，所述无人机包括航测控制系统、GPS导航系统、飞行控制系统和信号传输系统，所述无人机上搭载有激光雷达、摄像机、减少摄像机产生高频振动的挂载单元、带动摄像机转动增加拍摄范围的视角调节单元，所述摄像机包括摄像单元和储存单元，所述航测控制系统利用GPS导航系统测定出无人机的位置坐标，配合飞行控制系统，让无人按照规划航线进行飞行，从而实现无人机的自动控制，所述摄像机通过信号传输系统向地面基站发送拍摄的影像信息，所述激光雷达用于探测目标的位置，所述摄像单元用于获取影像数据，所述储存单元用于实现摄像数据分析和存储。

优选的，所述挂载单元用于连接无人机和视角调节单元，所述挂载单元包括底板，所述底板的上表面设置有套筒，所述套筒为上下两端均开口的圆筒，所述套筒的上端面设置有圆环，所述圆环的上方设置有顶板，所述顶板和圆环之间通过螺栓活动连连接，所述顶板和底板的相对面之间且位于套筒的内部设置有弹簧，所述顶板的下表面和底板的上表面上且位于弹簧的外部均设置有限位环，所述底板与视角调节单元相连，所述顶板与无人机相连。

优选的，所述视角调节单元与摄像机相连，所述视角调节单元包括安装板，所述安装板的上下两侧分别安装有一号电机和一号轴承座，所述一号轴承座的内部安装有一号轴承，所述一号轴承的内部安装有一号转轴，所述一号电机的输出端穿过安装板且安装有电机齿轮，所述一号转轴上且位于电机齿轮的下方安装有从动齿轮，所述电机齿轮和从动齿轮之间设置有同步齿形带，所述一号转轴远离一号从动齿轮的端面上设置有安装箱，所述安装箱的内下表面左右两侧分别设置有二号轴承座和电机座，所述二号轴承座的内部安装有二号轴承，所述二号轴承的内部安装有二号转轴，所述电机座上安装有二号电机，所述二号电机的输出端安装有电机锥齿轮，所述二号转轴上且位于安装箱的内部设置有从动锥齿轮，所述电机锥齿轮和从动锥齿轮齿间啮合连接，所述摄像机安装于二号转轴的下端面。

优选的，所述一号轴承和二号轴承的数量均为两个，两个所述一号轴承和两个所述二号轴承均为角接触球轴承且相对安装。

优选的，所述一号轴承座的左右两端面和二号轴承座的上下两端面均设置有轴承座密封盖。

优选的，所述一号电机的外部设置有电机保护壳，所述电机齿轮和从动齿轮的外部均设置有齿轮保护壳，所述电机保护壳和齿轮保护壳均固定于安装板上。