[发明专利]快速装卸货装置及控制方法

权利要求书

1.一种快速装卸货装置，其特征在于，包括主输送带，设置在所述的主输送带前端并受驱动横向移动或横向伸缩的端部输送带模块，受驱动相对所述的主输送带前后移动的滑移大臂，与所述的滑移大臂固定连接并受驱动左右移动的支撑长臂，以及设置在所述的支撑长臂端部的吸盘夹取机构，主输送带的主体框架即支架两侧分别安装有使用重载滚珠丝杠的动力滑轨、动力滑块、辅助滑轨和辅助滑轨滑块用以驱动滑移大臂，所述的滑移大臂包括两个位于主输送带外侧的并与主输送带的支架的动力滑轨配合的动力滑块固定连接的立杆，以及连接两立杆端部的横杆，所述的端部输送带模块包括受驱动横向方向移动或伸缩的两个前端输送带，以及将前端输送带上的物体引导至主输送带的侧引导板，所述的支撑长臂包括后端与滑移大臂的横梁可滑动连接的后臂，与后臂前端固定连接的后马达，与所述的后马达固定连接并由其驱动上下翻转的前臂，以及设置在前臂前端用以驱动吸盘夹取结构上下翻转的前马达，所述的吸盘夹取机构包括与支撑长臂前部固定连接的载板，受驱动相对所述的载板左右移动的载架，在所述的载架上呈矩阵布列有多个受驱动前后移动的吸盘，还包括随前端输送带同步伸缩移动的过渡板，所述的过渡板外侧边为斜边，所述的侧引导板包括前端与过渡板铰接的侧引导板前段，与所述的侧引导板前段铰接并相对主输送带的侧板前后移动的侧引导板后段，在所述的前端输送带外侧设置有受驱动向上翻转或水平展开的侧翻板，在所述的侧翻板上设置有侧辅助输送带。

2.如权利要求1所述的快速装卸货装置，其特征在于，在所述的前端输送带的前端分别设置有辅助滚筒，辅助滚筒的顶面高于前端输送带的上表面。

3.如权利要求1所述的快速装卸货装置，其特征在于，所述的主输送带后端与伸缩机固定连接以驱动整体装置向集装箱内部移动。

4.一种快速装卸货装置，其特征在于，包括主输送带，设置在所述的主输送带前端并受驱动横向移动或横向伸缩的端部输送带模块，受驱动相对所述的主输送带前后移动的滑移大臂，与所述的滑移大臂固定连接并受驱动左右移动的支撑长臂，以及设置在所述的支撑长臂端部的吸盘夹取机构，主输送带的主体框架即支架两侧分别安装有使用重载滚珠丝杠的动力滑轨、动力滑块、辅助滑轨和辅助滑轨滑块用以驱动滑移大臂，所述的滑移大臂包括两个位于主输送带外侧的并与主输送带的支架的动力滑轨配合的动力滑块固定连接的立杆，以及连接两立杆端部的横杆，所述的端部输送带模块包括受驱动横向方向移动或伸缩的两个前端输送带，以及将前端输送带上的物体引导至主输送带的侧引导板，所述的支撑长臂包括后端与滑移大臂的横梁可滑动连接的后臂，与后臂前端固定连接的后马达，与所述的后马达固定连接并由其驱动上下翻转的前臂，以及设置在前臂前端用以驱动吸盘夹取结构上下翻转的前马达，所述的吸盘夹取机构包括与支撑长臂前部固定连接的载板，受驱动相对所述的载板左右移动的载架，在所述的载架上呈矩阵布列有多个受驱动前后移动的吸盘，还包括随前端输送带同步伸缩移动的过渡输送带，所述的过渡输送带位于主输送带的前段内部，所述的侧引导板包括前端与过渡输送带的框架铰接的侧引导板前段，与所述的侧引导板前段铰接并相对主输送带的侧板前后移动的侧引导板后段，在所述的前端输送带外侧设置有受驱动向上翻转或水平展开的侧翻板，在所述的侧翻板上设置有侧辅助输送带。

5.如权利要求4所述的快速装卸货装置，其特征在于，在所述的前端输送带的前端分别设置有辅助滚筒，辅助滚筒的顶面高于前端输送带的上表面。

6.如权利要求4所述的快速装卸货装置，其特征在于，所述的主输送带后端与伸缩机固定连接以驱动整体装置向集装箱内部移动。

7.一种如权利要求1-6任一项快速装卸货装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤，

1）驱动主输送带前端进入厢体；

2）驱动前端输送带横向移动或展开以分别与厢体内壁贴近或者至少与厢体一内侧贴近，侧引导板同步展开，

3）控制吸盘夹取机构到达包裹堆放最高处，

4）若吸盘夹取机构无法进入物体上方，调整支撑长臂使吸盘平行于堆放物体后端面，

5）滑移大臂带动整个移动夹取机构前移，对应吸盘受驱动伸出触碰并吸附物体后表面；对于不同体积大小的箱体，控制能够覆盖其表面积的吸盘伸出并做出吸取动作；

6）滑移大臂后移抽出包裹并放置在前端输送带上；

7)当吸盘夹取机构能进入堆叠物体上方时，使吸盘平行于对方物体上表面；配合吸盘的伸缩、载架的左右移动以及滑移大臂的前后移动，阶梯式吸取物体并转移至前端输送带；

8）主输送带前移，重复2）-7）的工作，直至完成整个集装箱内包裹的卸载。