[发明专利]产品贴合方法、装置、设备及系统

说明书

本申请涉及设备零件加工领域，具体而言，涉及一种产品贴合方法、装置、设备及系统。本申请实施例提供的产品贴合方法包括：根据第一工件图像，获取第一工件的第一当前位置，第一工件图像通过第一相机对第一工件进行拍照获取；根据第二工件图像，获取第二工件的第二当前位置，第二工件图像通过第二相机对第二工件进行拍照获取；根据第一当前位置和第二当前位置，控制第一机械手对第一工件进行纠偏，和/或控制第二机械手对第二工件进行纠偏，实现第一工件和第二工件的对位贴合。本申请实施例提供的产品贴合方法、装置、设备及系统能够提高第一工件和第二工件的对位贴合效率。

技术领域

本申请涉及设备零件加工领域，具体而言，涉及一种产品贴合方法、装置、设备及系统。

背景技术

设备零件加工领域中，通常需要对工件进行贴合，例如，将第一工件贴合于第二工件上，而在此过程中，往往通过某个相机同时对第一工件和第二工件进行拍照，以获取第一工件和第二工件的当前位置，再根据第一工件的当前位置控制第一机械手对第一工件进行纠偏，同时，根据第二工件的当前位置对第二工件进行纠偏，以实现第一工件和第二工件的对位贴合。由于单个相机需要同时对第一工件和第二工件进行拍照，因此，其视野范围较大，在大视野范围下，会导致第一工件和第二工件的定位精度低下，最终，降低第一工件和第二工件的对位贴合精度。目前，为解决前述问题，通常是通过双相机分别对第一工件和第二工件进行拍照，以获取第一工件和第二工件的当前位置，再根据第一工件的当前位置控制第一机械手对第一工件进行纠偏，同时，根据第二工件的当前位置对第二工件进行纠偏，以实现第一工件和第二工件的对位贴合。但是，双相机相关数据获取过程中，控制逻辑及算法复杂度高，导致调试工作量过大、调试时间过长，从而影响对位贴合效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于，提供一种产品贴合方法、装置、设备及系统，以提高产品贴合的精准度。

第一方面，本申请实施例提供的产品贴合方法包括：

从第一工件图像中确定出与第一工件对应的第一工件区域，并根据第一工件区域在第一工件图像中的位置信息，获取第一工件在第一相机坐标系中的坐标位置，第一工件图像通过第一相机对第一工件进行拍照获取；

根据第一工件在第一相机坐标系中的坐标位置，获取第一工件在第一机械手坐标系中的第一当前位置；

从第二工件图像中确定出与第二工件对应的第二工件区域，并根据第二工件区域在第二工件图像中的位置信息，获取第二工件在第二相机坐标系中的坐标位置，第二工件图像通过第二相机对第二工件进行拍照获取；

根据第二工件在第二相机坐标系中的坐标位置，获取第二工件在第二机械手坐标系中的第一目标位置，并根据第一目标位置，获取第二工件在第一机械手坐标系中的第二目标位置，第二目标位置为第二工件的第二当前位置，或根据第二工件在第二相机坐标系中的坐标位置，获取第二工件在第二机械手坐标系中的第一目标位置，第一目标位置为第二当前位置；

若第二目标位置为第二当前位置，则根据第一当前位置和第二当前位置，控制第一机械手对第一工件进行纠偏，以实现第一工件和第二工件的对位贴合，若第一目标位置为第二当前位置，则根据第一当前位置，控制第一机械手对第一工件进行纠偏，且根据第二当前位置，控制第二机械手对第二工件进行纠偏，以实现第一工件和第二工件的对位贴合。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，根据第一当前位置和第二当前位置，控制第一机械手对第一工件进行纠偏，以实现第一工件和第二工件的对位贴合，包括：

根据第一当前位置和第二当前位置，计算出针对第一工件的第一纠偏量；

将第一纠偏量发送给第一机械手，以供第一机械手根据第一纠偏量对第一工件进行纠偏，实现第一工件和第二工件的对位贴合。