[发明专利]产品贴合方法、装置、设备及系统

权利要求书

1.一种产品贴合方法，其特征在于，包括：

从第一工件图像中确定出与第一工件对应的第一工件区域，并根据所述第一工件区域在所述第一工件图像中的位置信息，获取所述第一工件在第一相机坐标系中的坐标位置，所述第一工件图像通过第一相机对所述第一工件进行拍照获取；

根据所述第一工件在所述第一相机坐标系中的坐标位置，获取所述第一工件在第一机械手坐标系中的第一当前位置；

从第二工件图像中确定出与第二工件对应的第二工件区域，并根据所述第二工件区域在所述第二工件图像中的位置信息，获取所述第二工件在第二相机坐标系中的坐标位置，所述第二工件图像通过第二相机对所述第二工件进行拍照获取；

根据所述第二工件在所述第二相机坐标系中的坐标位置，获取所述第二工件在第二机械手坐标系中的第一目标位置，并根据所述第一目标位置，获取所述第二工件在第一机械手坐标系中的第二目标位置，所述第二目标位置为所述第二工件的第二当前位置，或根据所述第二工件在所述第二相机坐标系中的坐标位置，获取所述第二工件在第二机械手坐标系中的第一目标位置，所述第一目标位置为所述第二当前位置；

若所述第二目标位置为所述第二当前位置，则根据所述第一当前位置和所述第二当前位置，控制第一机械手对所述第一工件进行纠偏，以实现所述第一工件和所述第二工件的对位贴合，若所述第一目标位置为所述第二当前位置，则根据所述第一当前位置，控制第一机械手对所述第一工件进行纠偏，且根据所述第二当前位置，控制第二机械手对所述第二工件进行纠偏，以实现所述第一工件和所述第二工件的对位贴合。

2.根据权利要求1所述的产品贴合方法，其特征在于，所述根据所述第一当前位置和所述第二当前位置，控制第一机械手对所述第一工件进行纠偏，以实现所述第一工件和所述第二工件的对位贴合，包括：

根据所述第一当前位置和所述第二当前位置，计算出针对所述第一工件的第一纠偏量；

将所述第一纠偏量发送给第一机械手，以供所述第一机械手根据所述第一纠偏量对所述第一工件进行纠偏，实现所述第一工件和所述第二工件的对位贴合。

3.根据权利要求2所述的产品贴合方法，其特征在于，所述根据所述第一当前位置和所述第二当前位置，计算出针对所述第一工件的第一纠偏量，包括：

根据所述第一当前位置、第一机械手旋转中心位置，以及第一机械手模板与第二机械手模板之间的第一角度偏差，获取将所述第一机械手模板角度纠偏至与所述第二机械手模板角度一致时，所述第一工件的第三当前位置；

根据所述第三当前位置、所述第一机械手旋转中心位置和第二机械手旋转中心位置，获取将所述第一机械手旋转中心平移至与所述第二机械手旋转中心重合时，所述第一工件在所述第一机械手坐标系中的第四当前位置；

根据所述第四当前位置、第二相机模板，以及第一相机模板与所述第一当前位置之间第二角度偏差，获取将所述第一工件由所述第四当前位置纠偏至与所述第二相机模板角度一致时，所述第一工件在所述第一机械手坐标系中的第五当前位置；

根据所述第五当前位置、所述第二机械手旋转中心位置，以及所述第二当前位置与所述第二相机模板之间的第三角度偏差，获取将所述第二相机模板纠偏至与所述第二当前位置角度一致时，所述第一工件在所述第一机械手坐标系中的第六当前位置；

根据所述第二当前位置、所述第六当前位置、所述第二角度偏差和所述第三角度偏差，计算出针对所述第一工件的第一纠偏量。

4.根据权利要求1所述的产品贴合方法，其特征在于，所述根据所述第一当前位置，控制第一机械手对所述第一工件进行纠偏，且根据所述第二当前位置，控制第二机械手对所述第二工件进行纠偏，以实现所述第一工件和所述第二工件的对位贴合，包括：

根据所述第一当前位置，计算出针对所述第一工件的第二纠偏量；

根据所述第二当前位置，计算出针对所述第二工件的第三偏移量；

将所述第二纠偏量发送给所述第一机械手，以及将所述第三偏移量发送给所述第二机械手，以供所述第一机械手根据所述第二纠偏量对所述第一工件进行纠偏，所述第二机械手根据所述第三偏移量对所述第二工件进行纠偏，实现所述第一工件和所述第二工件的对位贴合。