[发明专利]一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆

说明书

本申请提供了一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆，其中方法包括：在车辆处于蠕行模式时，获取车辆的目标车速与当前车速的第一车速差；根据第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差；根据第二车速差进行PI计算，得到蠕行模式的目标扭矩并输出至驱动装置。本申请通过预设车速差范围可对第二车速差进行限制，避免第二车速差过大，进而使得目标扭矩的初始值较低，有利于避免车辆刚切换至蠕行模式时，因目标扭矩过大使得车辆起步瞬间加速过快、过猛对驾驶平顺性造成影响，通过使目标扭矩在实时的PI计算中逐渐增大，保证车辆的乘车舒适性。同时由于在此控制过程中不对扭矩进行直接限制，因此不会对车辆蠕行的爬坡性能造成影响。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

在传统的蠕行功能中，车辆以目标车速作为控制目标，通过特定的算法控制车辆动力，将实际车速维持在目标车速附近一定范围内，实现蠕行功能。

这种以固定车速为目标、将实际车速通过闭环控制在目标车速上所用的算法通常是比例积分(Proportional-Integral，简称PI)控制，该类控制方法简单易行，但由于该方法是比例+积分，因此在实际车速与目标车速偏差较大时计算得出的扭矩值会偏大，实车表现就是当车辆从静止起步时初始扭矩大、加速度大，当车速上升后加速度又开始降低，车辆整个起步过程中的平稳性不够，影响乘坐的舒适性。

发明内容

本申请实施例要达到的技术目的是提供一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆，用以解决当前车辆起步时，存在因车速差较大使得车辆蠕行时的起步扭矩过大，导致车辆平稳性和舒适性较差的问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种车辆蠕行控制方法，包括：

在车辆处于蠕行模式时，获取车辆的目标车速与当前车速的第一车速差；

根据第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差；

根据第二车速差进行PI计算，得到蠕行模式的目标扭矩并输出至驱动装置。

优选地，如上所述的车辆蠕行控制方法，根据第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差的步骤包括：

当第一车速差位于预设车速差范围内时，第二车速差等于第一车速差；

当第一车速差位于预设车速差范围外时，根据预设修正策略对第一车速差进行修正，得到第二车速差。

具体地，如上所述的车辆蠕行控制方法，根据预设修正策略对第一车速差进行修正，得到第二车速差的步骤包括：

将预设车速差范围的极大值确定为第二车速差；

或者，根据预设算法和第一车速差得到第二车速差。

进一步的，如上所述的车辆蠕行控制方法，根据预设算法和第一车速差得到第二车速差的步骤包括：

根据第一预设子算法，获取第一车速差与预设车速差范围的极大值的目标数学计算值；

根据目标数学计算值以及预设的数学计算值与修正系数的对应关系，得到目标修正系数；

根据第二预设子算法和目标修正系数对第一车速差进行修正，得到第二车速差。

具体地，如上所述的车辆蠕行控制方法，获取车辆的目标车速与当前车速的第一车速差的步骤包括：

根据信息获取装置获取到的车速信息，确定当前车速；

将预存的目标车速减去当前车速得到第一车速差。

在本申请的另一优选实施例中还提供了一种控制装置，包括：