[发明专利]一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，包括：

在车辆处于蠕行模式时，获取所述车辆的目标车速与当前车速的第一车速差；

根据所述第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差；

根据所述第二车速差进行比例积分PI计算，得到蠕行模式的目标扭矩并输出至驱动装置。

2.根据权利要求1所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差的步骤包括：

当所述第一车速差位于所述预设车速差范围内时，所述第二车速差等于所述第一车速差；

当所述第一车速差位于所述预设车速差范围外时，根据预设修正策略对所述第一车速差进行修正，得到所述第二车速差。

3.根据权利要求2所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述根据预设修正策略对所述第一车速差进行修正，得到所述第二车速差的步骤包括：

将所述预设车速差范围的极大值确定为所述第二车速差；

或者，根据预设算法和所述第一车速差得到所述第二车速差。

4.根据权利要求3所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述根据预设算法和所述第一车速差得到所述第二车速差的步骤包括：

根据第一预设子算法，获取所述第一车速差与所述预设车速差范围的极大值的目标数学计算值；

根据所述目标数学计算值以及预设的数学计算值与修正系数的对应关系，得到目标修正系数；

根据第二预设子算法和所述目标修正系数对所述第一车速差进行修正，得到所述第二车速差。

5.根据权利要求1所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的目标车速与当前车速的第一车速差的步骤包括：

根据信息获取装置获取到的车速信息，确定所述当前车速；

将预存所述目标车速减去所述当前车速得到所述第一车速差。

6.一种控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在车辆处于蠕行模式时，获取所述车辆的目标车速与当前车速的第一车速差；

第一处理模块，用于根据所述第一车速差和预设车速差范围，确定第二车速差；

第二处理模块，用于根据所述第二车速差进行PI计算，得到蠕行模式的目标扭矩并输出至驱动装置。

7.一种蠕行控制系统，其特征在于，包括：信息获取装置、驱动装置以及如权利要求6所述的控制装置；

其中，所述控制装置分别与所述信息获取装置和所述驱动装置连接。

8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7所述的蠕行控制系统。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆蠕行控制方法的步骤。