[发明专利]一种自动驾驶车速控制方法和装置

说明书

本申请提供了一种自动驾驶车速控制方法和装置，涉及汽车技术领域。所述方法包括：获取车辆的道路类型信息；获取车辆的当前行驶速度和当前行驶时间；根据所述道路类型信息、所述当前行驶速度和所述当前行驶时间，确定所述车辆的行驶加速度。本申请的技术方案与现有技术的自动驾驶方法相比，不仅将自动驾驶纵向控制(车速控制)与高精地图信息相结合；还在自动驾驶车速控制过程中考虑路面坡度带来的影响，提高了自动驾驶的精度。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种自动驾驶车速控制方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆进行自动巡航过程中(前方无障碍物，不需跟车、换道、避障、停车等需要主动进行速度变化的场景)，由于行驶道路坡度不同，车辆为保持相同巡航速度，往往车辆动力系统需提供不同的加速度。然而在现有技术方案中，如CN105620478B《一种自适应巡航车速控制系统及方法》、CN110103959A《一种自适应巡航控制方法》，都介绍了一种车速控制方法，对于自动驾驶车辆车速控制通常考虑加速度控制误差来进行闭环控制，也就是说在有坡度变化的路面行驶时，需在路面坡度对自动驾驶车辆的实际加速度响应产生影响后，自动驾驶系统才进行修正，这就导致自动驾驶车辆车速控制的滞后性，从而对车辆行驶的舒适性带来不利影响。

申请内容

本申请实施例提供一种自动驾驶车速控制方法和装置，以解决现有技术的车辆车速控制的滞后性带来的体验性差的问题。

为了解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

本申请实施例提供一种自动驾驶车速控制方法，包括：

获取车辆的道路类型信息；

获取车辆的当前行驶速度和当前行驶时间；

根据所述道路类型信息、所述当前行驶速度和所述当前行驶时间，确定所述车辆的行驶加速度。

可选的，所述获取车辆的道路类型信息，包括：

获取所述车辆的行驶位置信息；

根据所述行驶位置信息，获取前方设定的道路路程内的坡道位置信息；

根据所述行驶位置信息和所述坡道位置信息，确定所述道路类型信息；

其中，所述道路类型信息包括非坡度道路和坡度道路。

可选的，根据所述道路类型信息、所述当前行驶速度和所述当前行驶时间，确定所述车辆的行驶加速度，包括：

若所述道路类型信息为非坡度道路时，根据所述当前行驶速度、所述当前行驶时间以及比例-积分-微分算法，确定所述车辆的第一行驶加速度；

若所述道路类型信息为坡度道路时，根据所述当前行驶速度、所述当前行驶时间以及比例-积分-微分算法，确定所述车辆的第二行驶加速度；

根据相邻两个坡度的道路信息，对所述第二行驶加速度进行修正，得到当前行驶时间的第三行驶加速度；

其中，相邻两个坡度的道路信息均包括每一坡度角度信息以及与每一坡度垂直水平地面的高度距离。

可选的，所述根据相邻两个坡度的道路信息，对所述第二行驶加速度进行修正，得到当前行驶时间的第三行驶加速度，包括：

根据所述相邻两个坡度的道路信息，确定附加加速度；

使用所述附加加速度对所述第二行驶加速度修正，得到所述第三行驶加速度。

可选的，所述根据所述相邻两个坡度的道路信息，确定附加加速度，包括：