[发明专利]一种自动驾驶车速控制方法和装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车速控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的道路类型信息；

获取车辆的当前行驶速度和当前行驶时间；

根据所述道路类型信息、所述当前行驶速度和所述当前行驶时间，确定所述车辆的行驶加速度。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车速控制方法，其特征在于，所述获取车辆的道路类型信息，包括：

获取所述车辆的行驶位置信息；

根据所述行驶位置信息，获取前方设定的道路路程内的坡道位置信息；

根据所述行驶位置信息和所述坡道位置信息，确定所述道路类型信息；

其中，所述道路类型信息包括非坡度道路和坡度道路。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车速控制方法，其特征在于，根据所述道路类型信息、所述当前行驶速度和所述当前行驶时间，确定所述车辆的行驶加速度，包括：

若所述道路类型信息为非坡度道路时，根据所述当前行驶速度、所述当前行驶时间以及比例-积分-微分算法，确定所述车辆的第一行驶加速度；

若所述道路类型信息为坡度道路时，根据所述当前行驶速度、所述当前行驶时间以及比例-积分-微分算法，确定所述车辆的第二行驶加速度；

根据相邻两个坡度的道路信息，对所述第二行驶加速度进行修正，得到当前行驶时间的第三行驶加速度；

其中，相邻两个坡度的道路信息均包括每一坡度角度信息以及与每一坡度垂直水平地面的高度距离。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车速控制方法，其特征在于，所述根据相邻两个坡度的道路信息，对所述第二行驶加速度进行修正，得到当前行驶时间的第三行驶加速度，包括：

根据所述相邻两个坡度的道路信息，确定附加加速度；

使用所述附加加速度对所述第二行驶加速度修正，得到所述第三行驶加速度。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车速控制方法，其特征在于，所述根据所述相邻两个坡度的道路信息，确定附加加速度，包括：

确定在第一坡度上的第一坡度角度、与所述第一坡度垂直水平地面的第一高度距离，以及确定在第二坡度上的第二坡度角度以及与所述第二坡度垂直水平地面的第二高度距离；其中，所述第一高度距离小于所述第二高度距离；

根据所述第一坡度角度、所述第二坡度角度以及重力加速度，确定附加加速度。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车速控制方法，其特征在于，采用下式确定附加加速度：

a2＝g*sinα2-g*sinα1；

其中，α2为第二坡度角度；α1为第一坡度角度；g为重力加速度。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用下式确定所述车辆的第一行驶加速度或者第二行驶加速度：

其中，K_p为比例常数因子，K_d为积分常数因子，K_i为微分常数因子，v为当前行驶速度、t为当前行驶时间。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预设限定车速的目标限定车速；

将所述目标限定车速与当前行驶速度进行比对，在所述目标限定车速小于所述当前行驶速度时，执行预设减速操作。

9.一种自动驾驶车速控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的道路类型信息；

第二获取模块，用于获取车辆的当前行驶速度和当前行驶时间；

确定模块，用于根据所述道路类型信息、所述当前行驶速度和所述当前行驶时间，确定所述车辆的行驶加速度。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的自动驾驶车速控制方法的步骤。