[发明专利]一种船舶以及装船机的定位方法、装置

说明书

本申请涉及种船舶以及装船机的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。船舶的定位方法包括：获取第一定位模组反馈的第一位置信息；第一定位模组设置在船舶上；根据第一位置信息确定第一定位模组在码头坐标系的坐标；根据第一定位模组在码头坐标系的坐标和第一定位模组在船体坐标系的坐标，得到平移矩阵；其中，平移矩阵用于反映船体坐标系与码头坐标系的平移关系；根据平移矩阵对船舶的目标对象在船体坐标系的坐标进行处理，确定目标对象在码头坐标系的坐标。该船舶的定位方法能够提高码头作业效率和定位船舶的精准度。

技术领域

本申请涉及码头作业技术领域，特别是涉及一种船舶以及装船机的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

船舶运输具有运输量大、运费低廉等优点，在运输大量散装货物时，常常会使用货运船舶作为运输工具。散装货物需要通过装船机装载到货运船舶的船舱内。

在传统码头作业技术中存在着无法精准确定船舶位置，导致码头作业效率低下的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够精准定位的船舶以及装船机的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一方面，本发明实施例提供一种船舶的定位方法，包括：获取第一定位模组反馈的第一位置信息；第一定位模组设置在船舶上；根据第一位置信息确定第一定位模组在码头坐标系的坐标；根据第一定位模组在码头坐标系的坐标和第一定位模组在船体坐标系的坐标，得到平移矩阵；其中，平移矩阵用于反映船体坐标系与码头坐标系的平移关系；根据平移矩阵对船舶的目标对象在船体坐标系的坐标进行处理，确定目标对象在码头坐标系的坐标。

在其中一个实施例中，根据平移矩阵对船舶的目标对象在船体坐标系的坐标进行处理，确定目标对象在码头坐标系的坐标的步骤具体包括：获取船舶的航向角、横滚角以及俯仰角；根据航向角、横滚角以及俯仰角，确定旋转矩阵；其中，旋转矩阵用于反映船体坐标系与码头坐标系的旋转关系；根据平移矩阵、旋转矩阵对目标对象在船体坐标系的坐标进行处理，确定目标对象在码头坐标系的坐标。

在其中一个实施例中，根据第一位置信息确定第一定位模组在码头坐标系的坐标的步骤包括：根据高斯投影法对第一位置信息进行处理，以计算出第一定位模组在码头坐标系的坐标。

基于本发明实施例中的船舶的定位方法，通过第一定位模组在码头坐标系和船体坐标系的坐标，得到码头坐标系与船体坐标系之间的平移矩阵，并通过平移矩阵，将船舶上目标对象在船体坐标系下的坐标转换到码头坐标系，由码头坐标系的坐标确定船舶的位置，为码头作业提供有关船舶的精准位置指引，提高了码头作业效率和定位船舶的精准度。

另一方面，本发明实施例还提供一种装船机的定位方法，包括：获取第二定位模组反馈的第二位置信息；第二定位模组设置在装船机上；根据第二位置信息确定第二定位模组在码头坐标系的坐标；根据装船机的作业机构与第二定位模组之间的相对位置关系以及第二定位模组在码头坐标系的坐标，确定作业机构在码头坐标系的坐标。

在其中一个实施例中，装船机的定位方法还包括：获取作业机构的姿态信息；根据装船机的机械结构图以及姿态信息，确定作业机构与第二定位模组之间的相对位置关系。

在其中一个实施例中，根据第二位置信息确定第二定位模组在码头坐标系的坐标的步骤包括：根据高斯投影法对第二位置信息进行处理，以计算出第二定位模组在码头坐标系的坐标。

基于本发明实施例中的装船机的定位方法，通过第二定位模组在码头坐标系和第二定位模组与装船机的作业机构的相对位置关系，得到装船机的作业机构在码头坐标系下的坐标，由码头坐标系的坐标确定装船机作业机构的位置，为码头作业提供有关装船机的精准位置指引，提高了装船作业的定位精准度以及装船作业效率。