[发明专利]一种船舶以及装船机的定位方法、装置

权利要求书

1.一种船舶的定位方法，其特征在于，包括：

获取第一定位模组反馈的第一位置信息；所述第一定位模组设置在所述船舶上；

根据所述第一位置信息确定所述第一定位模组在码头坐标系的坐标；

根据所述第一定位模组在所述码头坐标系的坐标和所述第一定位模组在船体坐标系的坐标，得到平移矩阵；其中，所述平移矩阵用于反映所述船体坐标系与所述码头坐标系的平移关系；

根据所述平移矩阵对所述船舶的目标对象在所述船体坐标系的坐标进行处理，确定所述目标对象在所述码头坐标系的坐标；所述目标对象为所述船舶上影响码头作业的对象；其中，得到目标对象在船体坐标系的坐标，包括：根据船舶结构图得到的目标对象在船舶上的位置，得到所述目标对象在船体坐标系中的坐标；所述目标对象包括：舱口、舱盖和克令吊。

2.根据权利要求1所述的船舶的定位方法，其特征在于，所述根据所述平移矩阵对所述船舶的目标对象在所述船体坐标系的坐标进行处理，确定所述目标对象在所述码头坐标系的坐标的步骤具体包括：

获取所述船舶的航向角、横滚角以及俯仰角；

根据所述航向角、所述横滚角以及所述俯仰角，确定旋转矩阵；其中，所述旋转矩阵用于反映所述船体坐标系与所述码头坐标系的旋转关系；

根据所述平移矩阵、所述旋转矩阵对所述目标对象在所述船体坐标系的坐标进行处理，确定所述目标对象在所述码头坐标系的坐标。

3.根据权利要求1所述的船舶的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息确定所述第一定位模组在码头坐标系的坐标的步骤包括：

根据高斯投影法对所述第一位置信息进行处理，以计算出所述第一定位模组在所述码头坐标系的坐标。

4.一种装船机的定位方法，其特征在于，包括：

获取第二定位模组反馈的第二位置信息；所述第二定位模组设置在所述装船机上；

根据所述第二位置信息确定所述第二定位模组在码头坐标系的坐标；

根据所述装船机的作业机构与所述第二定位模组之间的相对位置关系以及所述第二定位模组在所述码头坐标系的坐标，确定所述作业机构在所述码头坐标系的坐标；其中，所述装船机的作业机构与所述第二定位模组之间的相对位置关系由以下步骤确定：

获取所述作业机构的姿态信息；

根据所述姿态信息确定所述作业机构在机械结构图中的姿态和装船作业时的实际姿态之间的变化，更新所述作业机构与所述第二定位模组之间的相对位置关系；

所述作业机构包括：装船机溜筒、臂架、大铲和门架。

5.根据权利要求4所述的装船机的定位方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息确定所述第二定位模组在码头坐标系的坐标的步骤包括：

根据高斯投影法对所述第二位置信息进行处理，以计算出所述第二定位模组在所述码头坐标系的坐标。

6.一种船舶的定位装置，其特征在于，所述船舶的定位装置包括：

第一数据获取模块，用于获取第一定位模组反馈的第一位置信息；所述第一定位模组设置在所述船舶上；

第一坐标确定模块，用于根据所述第一位置信息确定所述第一定位模组在码头坐标系的坐标；

平移矩阵确定模块，用于根据所述第一定位模组在所述码头坐标系的坐标和所述第一定位模组在船体坐标系的坐标，得到平移矩阵；其中，所述平移矩阵用于反映所述船体坐标系与所述码头坐标系的平移关系；

坐标转换模块，用于根据所述平移矩阵对所述船舶的目标对象在所述船体坐标系的坐标进行处理，确定所述目标对象在所述码头坐标系的坐标；所述目标对象为所述船舶上影响码头作业的对象；其中，得到目标对象在船体坐标系的坐标，包括：根据船舶结构图得到的目标对象在船舶上的位置，得到所述目标对象在船体坐标系中的坐标；所述目标对象包括：舱口、舱盖和克令吊。