[发明专利]轮式行走机器人全角度转向结构

说明书

本发明公开了一种轮式行走机器人全角度转向结构，包括左、右电动推杆；左、右前后轮联动杆；左、右前轮转向杆；左、右后轮转向杆；左、右前轮；左、右后轮和左、右电动推杆,本例可以360度全角度转向，转弯半径仅仅受限于底盘尺寸；左、右两套转向动力驱动系统，成本低；左、右两套转向动力驱动系统分别控制驱动左、右侧轮行进转向，较阿克曼结构滑动磨檫要小，因而运动阻力和轮胎磨损较小；故本发明运动时滑动摩擦小，运动阻力和轮胎磨损较小，且又结构简单，成本较低，能很好地适应市场的发展。

技术领域

本发明涉及一种轮式行走机器人，尤其是一种轮式行走机器人全角度转向结构。

背景技术

目前，在室外复杂地形场景下，轮式行走机器人通常采用的是阿克曼结构或四轮独立转向结构；但，阿克曼结构方式，因其结构限制，最大转向角受限，通常小于36度，阿克曼结构左、右轮转向时转向角相同，故轮子与地面有滑动摩擦，运动阻力和轮胎磨损较大；四轮独立转向结构，需要四套转向动力驱动系统，结构复杂，成本高。故此两种转向系统不很适合市场。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种轮式行走机器人全角度转向结构，该轮式行走机器人全角度转向结构运动时滑动摩擦小，故运动阻力、轮胎磨损都较小，且又结构简单，成本较低，能很好地适应市场的发展。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轮式行走机器人全角度转向结构，包括右电动推杆、右前后轮联动杆、右前轮转向杆、右后轮转向杆、右前轮、右后轮和左电动推杆,右电动推杆一端活动连接于机器人本体(即右电动推杆一端可绕机器人本体万向定点转动)，右电动推杆另一端活动连接于右前后轮联动杆一端的一侧(即右电动推杆另一端可绕右前后轮联动杆一端的一侧万向定点转动)，右前后轮联动杆一端的另一侧活动连接于右后轮转向杆一端(即右前后轮联动杆一端的另一侧可绕右后轮转向杆一端万向定点转动)，右后轮转向杆另一端转动连接有右后轮，右后轮转向杆中间部位活动连接于机器人本体上(即右后轮转向杆中间部位可绕机器人本体万向定点转动)，右前后轮联动杆另一端活动连接于右前轮转向杆的中间部位(即右前后轮联动杆另一端可绕右前轮转向杆的中间部位万向定点转动)，右前轮转向杆一端活动连接于机器人本体(即右前轮转向杆一端可绕机器人本体万向定点转动)，右前轮转向杆另一端转动连接有右前轮；

左电动推杆一端活动连接于机器人本体，左电动推杆另一端活动连接于左前后轮联动杆一端的一侧，左前后轮联动杆一端的另一侧活动连接于左后轮转向杆一端，左后轮转向杆另一端转动连接有左后轮，左后轮转向杆中间部位活动连接于机器人本体上，左前后轮联动杆另一端活动连接于左前轮转向杆的中间部位，左前轮转向杆一端活动连接于机器人本体，左前轮转向杆另一端转动连接有左前轮。

本发明的进一步技术方案是：左、右前后轮联动杆一端均呈T型。

本发明的进一步技术方案是：左、右前后轮联动杆另一端均呈L型。

本发明的有益效果是：由于本发明包括左、右电动推杆；左、右前后轮联动杆；左、右前轮转向杆；左、右后轮转向杆；左、右前轮；左、右后轮和左、右电动推杆,本例可以360度全角度转向，转弯半径仅仅受限于底盘尺寸；左、右两套转向动力驱动系统，成本低；左、右两套转向动力驱动系统分别控制驱动左、右侧轮行进转向，较阿克曼结构滑动磨檫要小，因而运动阻力和轮胎磨损较小；故本发明运动时滑动摩擦小，运动阻力和轮胎磨损较小，且又结构简单，成本较低，能很好地适应市场的发展。

附图说明

图1为本发明的示意图(左、右电动推杆不等长，左右转向模式)；

图2为本发明的示意图(左、右电动推杆等长，原地转向模式)；

图中:

1--右电动推杆； 2--右前后轮联动杆；

3--右前轮转向杆； 4--右后轮转向杆；