[发明专利]油罐清洗机器人

说明书

本发明属于清洗机器人技术领域，尤其涉及一种油罐清洗机器人，包括机身、行走装置和清洗回收装置，行走装置安装于所述机身的两侧以实现带动机身移动；清洗回收装置包括清洗水管、喷嘴、吸污管和吸污头，所述清洗水管和所述吸污管均连接于所述机身，所述喷嘴安装于所述清洗水管的末端并用于喷出水柱，所述吸污头可拆卸地安装于所述吸污管的末端并用于回收流化后的油泥。当油罐清洗机器行走在油罐内的过程中，通过清洗水管输送过来的水源会经过喷嘴喷射到油罐内的油泥位置，以流化凝固粘稠的油泥；同时，在此过程中，吸污管上连接的吸污头可以回收流化后的油泥，实现污水回收。

技术领域

本发明属于清洗机器人技术领域，尤其涉及一种油罐清洗机器人。

背景技术

传统清洗油罐方式大多数为人工清洗，但人工清洗储油罐时存在火灾和爆炸的风险，而且油大多有毒，危害人的身体健康，而且油罐体积底面积较大，往往需要多人同时工作，劳动强度大，清洗成本高。

专利名称为“一种成品油内浮顶油罐清洗机器人”、申请号为201610620054.7的技术方案提出一种可变形的成品油内浮顶油罐清洗机器人，相比于其他履带式清洗机器人，它的安装空间较大，清洗覆盖范围大。但是该机器人主要以水射流冲洗罐底和四壁，进入油罐前后需要变形，并且没有污水回收装置。

专利名称为“一种油罐清洗机器人”、申请号为201210284715.5的技术方案提出一种使用麦克纳姆轮的全向移动的油罐清洗机器人，相比于其他机器人，它的重量轻，移动更加灵活，并且利用自激震荡脉冲喷嘴有效的冲洗油罐底部污泥，而且装备有三个盘刷能有效刷洗油罐底面残余污垢。但是该机器人为轮式驱动，在油泥粘度较高的地方移动比较困难，吸污口较小，清洗效率较低；并且刷子在清洗底面的时候可能会产生热量以及静电，存在作业危险。

因此，现有的油罐清洗机器人大多数没有污水回收装置，清洗后的污水需要另外再回收，费时费力。另外现有的油罐清洗机器人对于粘度大、多的油泥处理能力比较弱，只能清理油罐表面的污垢和残渣。然而油罐底泥含有石蜡和沥青等重油，比较粘稠，易堵住吸污口。如果在油罐中发生回收管堵塞会影响效率，严重时会对设备造成损害。另外，部分油罐机器人采用轮式驱动，在油罐底泥残余量大，油泥较为粘稠的区域行动会比较困难。而且大多数机器人未配备可燃气体检测装置，无法检测到作业时气体浓度情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种油罐清洗机器人，旨在解决现有技术中的油罐清洗机器人无法实现污水回收的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供的一种油罐清洗机器人，包括：

机身；

行走装置，安装于所述机身的两侧以实现带动机身移动；

清洗回收装置，包括清洗水管、喷嘴、吸污管和吸污头，所述清洗水管和所述吸污管均连接于所述机身，所述喷嘴安装于所述清洗水管的末端并用于喷出水柱，所述吸污头可拆卸地安装于所述吸污管的末端并用于回收流化后的油泥。

可选地，所述喷嘴为扇形喷嘴。

可选地，所述清洗水管和所述喷嘴均连接固定于所述吸污管的顶部。

可选地，所述机身包括底盘、连接于所述底盘两侧的两个轮架以及连接于所述底盘并位于所述底盘上方的顶板，所述吸污管安装于所述顶板的顶部，所述行走装置安装于两所述轮架上。

可选地，所述机身还包括液压缸，所述顶板的一端与所述底盘的一端铰接，所述液压缸的缸体安装于所述底盘上，所述液压缸的活塞杆与所述顶板远离其与所述底盘的铰接处的底部铰接。

可选地，所述机身还包括连杆机构，所述连杆机构连接于所述顶板的底部与所述喷嘴之间，所述底盘设置有避让所述连杆机构的开槽。