[发明专利]分布式单路口控制系统、多路口控制系统、方法及介质

权利要求书

1.一种分布式单路口控制系统，其特征在于，包括：

车载单元模块，包括车辆传感控制模块，与所述车辆传感控制模块通信连接的车载存储模块和车载无线通信模块，以及与所述车辆传感控制模块、所述车载存储模块及所述车载无线通信模块均通信连接的车载边缘计算模块；以及，

路侧单元模块，包括信号灯传感控制模块，与所述信号灯传感控制模块通信连接的路侧存储模块和路侧无线通信模块，以及与所述信号灯传感控制模块、所述路侧存储模块及所述路侧无线通信模块均通信连接的路侧边缘计算模块；

其中，所述车载无线通信模块与所述路侧无线通信模块通信连接；

车辆传感控制模块用于获取车辆的实时感知数据，并发送至车载存储模块、车载无线通信模块及车载边缘计算模块；

信号灯传感控制模块用于获取信号灯的实时感知数据，并发送至路侧存储模块、路侧无线通信模块及路侧边缘计算模块；

车载存储模块用于根据获得的所述车辆的实时感知数据对所述车辆的实时感知数据进行存储，获得车辆的历史感知数据，并发送至车载边缘计算模块；

车载边缘计算模块用于根据获得的所述车辆的实时感知数据、所述车辆的历史感知数据和信号灯的实时感知数据，获取车辆在单路口的预判行驶路线和预判车速，并发送至车载无线通信模块；

车载无线通信模块用于根据获得的所述车辆的实时感知数据、所述车辆在单路口的预判行驶路线和预判车速，发送至路侧单元模块。

2.如权利要求1所述的分布式单路口控制系统，其特征在于，所述车辆传感控制模块包括车辆运行模块、车辆定位模块、车辆环境模块及车辆视频模块，所述车辆运行模块、所述车辆定位模块所述车辆环境模块及所述车辆视频模块均分别与所述车载存储模块、所述车载无线通信模块及所述车载边缘计算模块通信连接。

3.如权利要求1所述的分布式单路口控制系统，其特征在于，所述车载无线通信模块包括第一车载通信V2X模块和第一5G通信模块，所述第一车载通信V2X模块和所述第一5G通信模块均分别与所述车辆传感控制模块、所述车载边缘计算模块通信连接；

所述路侧无线通信模块包括第二车载通信V2X模块和第二5G通信模块，所述第二车载通信V2X模块和所述第二5G通信模块均分别与所述信号灯传感控制模块、所述路侧边缘计算模块通信连接；

所述第一车载通信V2X模块与所述第二车载通信V2X模块通信连接，所述第一5G通信模块与所述第二5G通信模块通信连接。

4.如权利要求1所述的分布式单路口控制系统，其特征在于，所述车载边缘计算模块包括与所述车载存储模块、所述车辆传感控制模块和所述车载无线通信模块均通信连接的车载模型预测控制器；

所述路侧边缘计算模块包括与所述路侧存储模块、所述信号灯传感控制模块和所述路侧无线通信模块均通信连接的路侧模型预测控制器。

5.一种分布式多路口控制系统，其特征在于，包括多个如权利要求1-4中任一项所述的分布式单路口控制系统，多个所述分布式单路口控制系统两两之间均通信连接。

6.一种分布式单路口控制方法，应用于如上述权利要求1-4任一项所述的分布式单路口控制系统，其特征在于，包括以下步骤：

控制车载单元模块获取车辆在单路口的预判行驶路线和预判车速，并发送至路侧单元模块；

控制路侧单元模块根据获得的所述车辆在单路口的预判行驶路线和预判车速，获取信号灯在单路口的预判红绿灯控制指令，并发送至车载单元模块。