[发明专利]指令生成装置、指令生成方法

说明书

指令生成装置和指令生成方法。在微小移动量的情况下也能抑制产生振动，缩短定位完成为止的时间。指令生成装置(5)具有：指令输入部(13)，输入用于控制伺服电机(11)的第1指令；第1中间数据计算部(15)，根据第1指令计算第1中间数据；延迟时间设定部(19)，根据第1指令可变地设定对第1中间数据进行平滑化处理的情况下基于第1指令的定位完成为止的时间相对于不对第1中间数据进行平滑化处理的情况下基于第1指令的定位完成为止的时间延迟的延迟时间；第2中间数据计算部(21)，根据延迟时间计算对第1中间数据进行平滑化处理而得的第2中间数据；指令输出部(23)，根据第2中间数据输出用于控制伺服电机(11)的第2指令。

技术领域

公开的实施方式涉及指令生成装置和指令生成方法。

背景技术

专利文献1记载了生成按照每个控制周期向伺服系统供给的驱动指令的指令生成装置。该指令生成装置具有：时间函数处理部，其根据来自用户的输入，生成每个控制周期的中间指令，该中间指令按照在加减速区间内对一次函数和1个周期的正弦波函数进行相加而得的时间函数对速度进行加减速；以及滤波器部，其使去除预先设定的频率成分的滤波器作用于中间指令，由此生成驱动指令。

专利文献1：国际公开第2015/177912号公报

在上述现有技术的指令生成装置中，在实际速度的最大值未达到预先设定的上限值这样的微小移动量的情况下，生成的指令不连续而产生振动，到定位完成为止的时间可能延迟。

发明内容

本发明是鉴于这种问题点而完成的，其目的在于，提供如下的指令生成装置和指令生成方法：在微小移动量的情况下也能够抑制产生振动，能够缩短到定位完成为止的时间。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种指令生成装置，其具有：指令输入部，其输入用于控制电机的第1指令；第1中间数据计算部，其根据所述第1指令计算第1中间数据；延迟时间设定部，其根据所述第1指令，可变地设定如下的延迟时间：该延迟时间是对所述第1中间数据进行平滑化处理的情况下基于所述第1指令的定位完成为止的时间相对于不对所述第1中间数据进行所述平滑化处理的情况下基于所述第1指令的定位完成为止的时间延迟的延迟时间；第2中间数据计算部，其根据所述延迟时间计算对所述第1中间数据进行所述平滑化处理而得的第2中间数据；以及指令输出部，其根据所述第2中间数据输出用于控制所述电机的第2指令。

此外，根据本发明的另一个观点，应用一种指令生成方法，其具有以下步骤：输入用于控制电机的第1指令；根据所述第1指令计算第1中间数据；根据所述第1指令，可变地设定如下的延迟时间：该延迟时间是对所述第1中间数据进行平滑化处理的情况下基于所述第1指令的定位完成为止的时间相对于不对所述第1中间数据进行所述平滑化处理的情况下基于所述第1指令的定位完成为止的时间延迟的延迟时间；根据所述延迟时间计算对所述第1中间数据进行所述平滑化处理而得的第2中间数据；以及根据所述第2中间数据输出用于控制所述电机的第2指令。

发明效果

根据本发明，在微小移动量的情况下也能够抑制产生振动，能够缩短到定位完成为止的时间。

附图说明

图1是示出电机控制系统的整体结构的一例的系统结构图。

图2是示出指令生成装置的功能结构的一例的功能框图。

图3是示出平滑化处理前的指令速度和平滑化处理后的指令速度的经时变化的一例的波形图。

图4是示出微小移动量的情况下的平滑化处理前的指令速度和平滑化处理后的指令速度的经时变化的一例的波形图。

图5是示出不是微小移动量、且存在定速区间的情况下的平滑化处理前的指令速度和平滑化处理后的指令速度的经时变化的一例的波形图。