[发明专利]指令生成装置、指令生成方法

权利要求书

1.一种指令生成装置，其特征在于，所述指令生成装置具有：

指令输入部，其输入用于控制电机的第1指令；

第1中间数据计算部，其根据所述第1指令计算第1中间数据；

延迟时间设定部，其根据所述第1指令，可变地设定如下的延迟时间：该延迟时间是对所述第1中间数据进行平滑化处理的情况下基于所述第1指令的定位完成为止的时间相对于不对所述第1中间数据进行所述平滑化处理的情况下基于所述第1指令的定位完成为止的时间延迟的延迟时间；

第2中间数据计算部，其根据所述延迟时间计算对所述第1中间数据进行所述平滑化处理而得的第2中间数据；以及

指令输出部，其根据所述第2中间数据输出用于控制所述电机的第2指令。

2.根据权利要求1所述的指令生成装置，其特征在于，

所述延迟时间设定部在根据所述第1指令计算出的所述第1中间数据的最大值未达到预先设定的所述第1中间数据的上限值的情况下，将所述延迟时间设定得比预先设定的初始值短。

3.根据权利要求2所述的指令生成装置，其特征在于，

所述延迟时间设定部对所述延迟时间的所述初始值乘以所述第1中间数据的所述最大值相对于所述上限值的比例，由此，计算所述延迟时间。

4.根据权利要求3所述的指令生成装置，其特征在于，

所述延迟时间设定部在所述指令输出部未输出所述第2指令的状态下由所述指令输入部输入了所述第1指令的情况下，计算所述延迟时间。

5.根据权利要求4所述的指令生成装置，其特征在于，

所述延迟时间设定部在所述指令输出部输出了所述第2指令的状态下由所述指令输入部变更了所述第1指令的情况下，在所述电机的动作方向反转的时刻计算所述延迟时间。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的指令生成装置，其特征在于，

所述延迟时间设定部根据所述第1指令，可变地设定如下的延迟时间：该延迟时间是对所述第1中间数据进行基于移动平均的平滑化处理的情况下基于所述第1指令的定位完成为止的时间相对于不对所述第1中间数据进行所述基于移动平均的平滑化处理的情况下基于所述第1指令的定位完成为止的时间延迟的延迟时间。

7.根据权利要求6所述的指令生成装置，其特征在于，

所述指令输入部输入用于控制所述电机的移动量，

所述第1中间数据计算部根据所述移动量计算第1指令速度，

所述延迟时间设定部根据所述移动量，可变地设定如下的延迟时间：该延迟时间是对所述第1指令速度进行所述基于移动平均的平滑化处理的情况下基于所述移动量的定位完成为止的时间相对于不对所述第1指令速度进行所述基于移动平均的平滑化处理的情况下基于所述移动量的定位完成为止的时间延迟的延迟时间，

所述第2中间数据计算部根据所述延迟时间，计算对所述第1指令速度进行所述平滑化处理而得的第2指令速度，

所述指令输出部根据所述第2指令速度输出用于控制所述电机的位置指令。

8.一种指令生成方法，其特征在于，具有以下步骤：

输入用于控制电机的第1指令；

根据所述第1指令计算第1中间数据；

根据所述第1指令，可变地设定如下的延迟时间：该延迟时间是对所述第1中间数据进行平滑化处理的情况下基于所述第1指令的定位完成为止的时间相对于不对所述第1中间数据进行所述平滑化处理的情况下基于所述第1指令的定位完成为止的时间延迟的延迟时间；

根据所述延迟时间计算对所述第1中间数据进行所述平滑化处理而得的第2中间数据；以及

根据所述第2中间数据输出用于控制所述电机的第2指令。