[发明专利]车辆控制方法、装置、设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，包括：

确定处于预设的地理围栏区域内的车辆；

依据车辆类型和等待时长，确定所述车辆的车辆权重；其中，所述车辆的车辆权重体现的是车辆通行的优先级；

依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长；其中，各车道需要等待的时长是指各车道首位的车辆需要等待的时长；

依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令，所述控制指令包括状态指令和/或目标速度指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定处于预设的地理围栏区域内的车辆包括：确定车辆位置，判断车辆位置是否落入预设的地理围栏区域，并确定所落入地理围栏区域对应的路侧单元；

该方法还包括：

将所述控制指令通过所述地理围栏区域对应的路侧单元发送给对应车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取车辆的车载单元联合摄像头确定出的车辆所在车道信息；或者，

获取车辆根据车辆定位结果和车道级地图数据确定出的车辆所在车道信息；或者，

获取车辆的定位结果，并依据部署于移动边缘计算设备的车道级地图数据确定车辆所在车道信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长包括：

依据所述地理围栏区域内各车道所包含车辆的车辆权重，确定各车道的权重；

依据各车道的权重、所述车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述依据各车道的权重、所述车辆权重以及车辆在车道中的位置，预估各车道需要等待的时长包括：

对于权重最高的车道，确定该车道需要等待的时长为零；

对于其他车道，依据车道所包含车辆的车辆权重，确定车道所包含各车辆的排队权重；依据车道所包含各车辆的排队权重，确定车道首辆车需要等待的车辆数；依据车道首辆车需要等待的车辆数和车辆通过的单位时间，确定车道需要等待的时长；其中，车辆的排队权重由自身的车辆权重和其之后车辆的车辆权重确定。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述依据各车道需要等待的时长和车辆在车道中的位置，分别针对各车辆生成控制指令包括：

若车辆当前速度为零、该车辆所在车道需要等待的时长为零且该车辆位于车道首位，则针对该车辆生成启动指令；

若车辆的预估启动速度大于或等于预设的最高速度阈值，则针对该车辆生成启动指令；

若车辆的前间距大于或等于预设的最大间距阈值，则针对该车辆生成启动指令；

若车辆的预估启动速度大于或等于车辆当前速度，则针对该车辆生成保持指令；

若车辆的预估启动速度小于车辆当前速度且大于预设的最低速度阈值，则针对该车辆生成减速指令；

若车辆的预估启动速度小于或等于预设的最低速度阈值，则针对该车辆生成停止指令；

若车辆的前间距小于或等于预设的最小间距阈值，则针对该车辆生成停止指令；

其中，所述车辆的预估启动速度由车辆的前间距和该车辆所在车道需要等待的时长确定。