[发明专利]关节康复运动装置及关节康复运动装置的控制方法

权利要求书

1.一种关节康复运动装置，用于转动人体关节，其特征在于，包括：

第一佩戴部，用于支撑上述关节的一侧；

第二佩戴部，以能够转动的方式与上述第一佩戴部相结合，用于支撑上述关节的另一侧；

驱动部，使得上述第二佩戴部相对于上述第一佩戴部进行旋转；

检测部，用于测定向上述驱动部施加的电流的大小或测定通过上述驱动部产生的负荷；以及

控制部，在最大限度弯曲或伸展上述关节的情况下，若向上述驱动部施加的电流的大小与上述驱动部的初始电流值之间的差或通过上述驱动部产生的负荷的大小与上述驱动部的初始负荷值之间的差达到预设目标值，则将上述第一佩戴部与上述第二佩戴部之间的角度存储在存储器。

2.根据权利要求1所述的关节康复运动装置，其特征在于，在存储上述第一佩戴部与上述第二佩戴部之间的角度后，上述控制部将上述第二佩戴部的转动方向转换为相反方向。

3.根据权利要求1所述的关节康复运动装置，其特征在于，上述检测部为电流测定器、扭矩传感器、压电传感器中的至少一种，上述电流测定器用于测定向上述驱动部施加的电流的大小，上述扭矩传感器用于测定上述驱动部的扭矩，上述压电传感器用于测定通过上述驱动部产生的负荷。

4.根据权利要求1所述的关节康复运动装置，其特征在于，还包括停止按钮，用于停止上述驱动部的驱动。

5.根据权利要求4所述的关节康复运动装置，其特征在于，即使上述电流值之间的差或上述负荷之间的差未达到预设目标值，也会在操作上述停止按钮的情况下使得上述第二佩戴部停止旋转，在操作上述停止按钮的时间点上的上述第一佩戴部与上述第二佩戴部之间的角度将存储在上述存储器。

6.根据权利要求1所述的关节康复运动装置，其特征在于，通过过滤由上述检测部测定到的向上述驱动部施加的电流的大小来与上述驱动部的初始电流值进行比较。

7.根据权利要求2所述的关节康复运动装置，其特征在于，

在上述驱动部使上述第二佩戴部相对于上述第一佩戴部沿着上述关节的弯曲方向转动来最大限度弯曲上述关节的情况下，若向上述驱动部施加的电流的大小与上述驱动部的初始电流值之间的差或通过上述驱动部产生的负荷的大小与上述驱动部的初始负荷之间的差达到预设目标值，则上述控制部将上述第一佩戴部与上述第二佩戴部之间的角度存储在存储器并以使得上述关节沿着伸展方向伸展的方式转换上述驱动部的旋转，

在上述驱动部使上述第二佩戴部相对于上述第一佩戴部沿着上述关节的伸展方向转动来最大限度伸展上述关节的情况下，若向上述驱动部施加的电流的大小与上述驱动部的初始电流值之间的差或通过上述驱动部产生的负荷的大小与上述驱动部的初始负荷之间的差达到预设目标值，则上述控制部将上述第一佩戴部与上述第二佩戴部之间的角度存储在存储器并结束上述驱动部的旋转。

8.根据权利要求1所述的关节康复运动装置，其特征在于，上述驱动部为电机。

9.一种关节康复运动装置的控制方法，对用于转动人体关节的关节康复运动装置进行控制，其特征在于，包括：

步骤S10，测定向驱动部施加的电流的大小或测定通过上述驱动部产生的负荷，上述驱动部提供用于转动上述关节的驱动力；

步骤S20，在最大限度弯曲或伸展上述关节的情况下，计算向上述驱动部施加的电流的大小与上述驱动部的初始电流值之间的差或通过上述驱动部产生的负荷的大小与上述驱动部的初始负荷值之间的差；

步骤S30，判断上述电流值之间的差或上述负荷值之间的差是否达到预设目标值；以及

步骤S40，在判断上述电流值之间的差或上述负荷值之间的差达到预设目标值的情况下，存储上述关节的弯曲角度或伸展角度。

10.根据权利要求9所述的关节康复运动装置的控制方法，其特征在于，还包括步骤S50，将上述关节的转动方向转换为相反方向。