[发明专利]车辆控制方法、车辆控制系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法、车辆控制系统及存储介质，所述车辆控制方法应用于机器人，所述机器人与车辆通信连接，所述车辆控制方法包括：接收终端设备发送的控制切换指令，确定与所述控制切换指令对应的控制模式；若控制模式为人工控制模式，则接收终端设备发送的第一控制报文，执行所述第一控制报文对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作；若控制模式为自动控制模式，则获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文执行对应的操作。本发明扩大了车辆的应用场合。

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆控制系统及计算机可读存储存储介质。

背景技术

当前的实现车辆与机器人的协同控制的技术主要是分别预先设置好车辆和机器人需要进行的操作，并同时对机器人和车辆进行操作，实现在操作层面上的车辆和机器人的协同控制。而现有的协同控制技术只能停留在操作层面上，导致实现车辆和机器人协同控制一致性差。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种车辆控制方法、车辆控制系统及计算机可读存储存储介质，旨在解决现有技术中车辆和机器人协同控制一致性差的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法应用于机器人，所述机器人与车辆通信连接，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

接收终端设备发送的控制切换指令，确定与所述控制切换指令对应的控制模式；

若控制模式为人工控制模式，则接收终端设备发送的第一控制报文，执行所述第一控制报文对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作；

若控制模式为自动控制模式，则获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文执行对应的操作。

可选地，所述若控制模式为人工控制模式，则接收终端设备发送的第一控制报文，根据所述第一控制报文，执行对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作的步骤包括：

若处于人工控制模式时，接收终端设备发送的第一控制报文；

根据预设机器人控制指令和车辆控制指令映射关系，确定所述第一控制报文对应的机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序；

根据所述旋转角度以及旋转顺序，控制电机执行相对应的操作；

将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文，同步执行与所述机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序配合的操作。

可选地，所述若控制模式为自动控制模式，则获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆的步骤包括：

若处于自动控制模式，获取当前位置坐标和车辆位置坐标，并根据所述当前位置坐标和车辆位置坐标判断机器人与车辆之间的距离是否满足预设控制条件；

若是，则获取周边图像信息、障碍物信息和道路信息，根据预设目的地、周边图像信息、障碍物信息和道路信息处理得到规划路线，并根据规划路线生成第二控制报文，发送第二控制报文至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文的规划路线行驶。

可选地，所述获取周边图像信息、障碍物信息和道路信息，根据预设目的地、周边图像信息、障碍物信息和道路信息处理得到规划路线，并根据规划路线生成第二控制报文，发送至车辆，以使车辆根据所述规划路线行驶的步骤包括：

根据规划路线，对路线中的转向指示进行标记；

根据所述规划路线和转向指示执行对应的操作，并根据规划路线和转向指示生成第二控制报文，并发送至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文的规划路线和转向指示行驶至机器人位置处。