[发明专利]车辆控制方法、车辆控制系统及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，所述车辆控制方法应用于机器人，所述机器人与车辆通信连接，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

接收终端设备发送的控制切换指令，确定与所述控制切换指令对应的控制模式；

若控制模式为人工控制模式，则接收终端设备发送的第一控制报文，执行所述第一控制报文对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作；

若控制模式为自动控制模式，则获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文执行对应的操作，其中，机器人设置在所述车辆外部；

所述若控制模式为人工控制模式，则接收终端设备发送的第一控制报文，执行所述第一控制报文对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作的步骤包括：

若处于人工控制模式时，接收终端设备发送的第一控制报文；

根据预设机器人控制指令和车辆控制指令映射关系，确定所述第一控制报文对应的机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序；

根据所述旋转角度以及旋转顺序，控制电机执行相对应的操作；

将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文，同步执行与所述机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序配合的操作；

所述若控制模式为自动控制模式，则获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆的步骤包括：

若处于自动控制模式，则获取当前位置坐标和车辆位置坐标，并根据所述当前位置坐标和车辆位置坐标判断机器人与车辆之间的距离是否满足预设控制条件；

若是，则获取周边图像信息、障碍物信息和道路信息，根据预设目的地、周边图像信息、障碍物信息和道路信息处理得到规划路线，并根据规划路线生成第二控制报文，发送第二控制报文至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文的规划路线行驶；

所述获取周边图像信息、障碍物信息和道路信息，根据预设目的地、周边图像信息、障碍物信息和道路信息处理得到规划路线，并根据规划路线生成第二控制报文，发送第二控制报文至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文的规划路线行驶的步骤包括：

根据规划路线，对路线中的转向指示进行标记；

根据所述规划路线和转向指示执行对应的操作，并根据规划路线和转向指示生成第二控制报文，发送第二控制报文至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文的规划路线和转向指示行驶至机器人位置处；

所述若处于人工控制模式时，接收终端设备发送的第一控制报文，执行所述第一控制报文对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆的步骤之后还包括：

获取预设范围内各个车辆的车辆识别号，并通过车辆识别号判断所述车辆是否能和机器人进行协同控制；

若是，则发送匹配请求至能够和机器人进行协同控制的车辆，以使所述车辆和机器人进行通信连接并接收第一控制报文并执行对应的操作；

其中，所述车辆控制方法还应用于车辆，所述车辆控制方法还包括：

接收第一控制报文，并根据第一控制报文执行对应的操作，所述第一控制报文为与车辆进行通信连接的机器人处于人工控制模式下，接收并转发外部终端所发送的第一控制报文；

接收第二控制报文，并根据第二控制报文执行对应的操作，所述第二控制报文为与车辆进行通信连接的机器人处于自动控制模式下，根据环境信息生成并发送的第二控制报文。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述接收第一控制报文，并根据第一控制报文执行对应的操作的步骤之后还包括：

根据第一控制报文，控制整车控制器根据所述机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序执行对应的操作，所述整车控制器包括灯光控制模块、车身控制模块。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述接收第二控制报文，并根据第二控制报文执行对应的操作的步骤之后还包括：

根据所述第二控制报文，控制车辆根据规划路线行驶，并根据所述转向指示控制整车控制器按照所述转向指示执行对应操作，所述整车控制器包括灯光控制模块、车身控制模块。

4.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的车辆控制方法的步骤。