[发明专利]一种油墨桶搬运的悬挂系统

权利要求书

1.一种油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，包括，

悬挂导轨；

加持装置，用以加持待搬运油墨桶；

图像采集装置，其设置在所述加持装置上，用以采集待搬运油墨桶的图像信息，图像采集装置上设有红外测距单元；

升降装置，其与所述加持装置相连，并设置在所述加持装置上方，用以对加持油墨桶的加持装置进行提升与下降；

滑台，其设置在所述悬挂导轨上，并与所述升降装置相连，用以将油墨桶移动到指定位置；

中控模块，其与所述加持装置、所述图像采集装置、所述升降装置、所述滑台分别相连，用以调节各部件工作状态，所述中控模块内设有悬挂导轨的整体模型图；

交互模块，其与所述中控模块相连，交互模块上设置有显示屏与操作盘，用以进行人机信息交互；

定位器，其设置在所述滑台上并与所述中控模块相连，用以实时监测所述滑台位置；

当采用所述悬挂系统进行油墨桶搬运时，所述中控模块控制所述滑台沿所述悬挂导轨移动，直至滑台移动至待搬运油桶上方，所述中控模块控制所述升降装置带动所述加持装置下移，加持装置对待搬运油墨桶进行加持，在加持完成后，所述图像采集装置对油墨桶顶部进行图像采集，并将采集到的图像信息传递至所述中控模块，所述中控模块对油墨桶顶部图像进行分析，以判断搬运的油墨桶顶部是否有桶盖；

当所述油墨桶顶部没有桶盖时，所述中控模块根据油墨桶内油墨液面高度对加持装置的提升加速度与提升速度进行调节；

在进行加持装置的提升的过程中，所述图像采集装置采集油墨桶提升时桶内油墨液面的晃动幅度，并根据晃动幅度对加持装置的提升加速度与提升速度进行二次调节。

2.根据权利要求1所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，当所述油墨桶顶部设有桶盖时，所述中控模块控制所述升降装置带动所述加持装置提升，提升时所述加持装置的提升加速度为A，当提升速度加速至B时，所述升降装置以匀速B对油墨桶进行提升，直至提升油墨桶至运送高度。

3.根据权利要求2所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，当所述油墨桶顶部没有桶盖时，所述红外测距单元检测油墨桶内油墨液面到油墨桶顶端的距离L，并将检测结果传递至所述中控模块，中控模块根据距离L确定所述加持装置的提升加速度Az与匀速提升速度Bz。

4.根据权利要求3所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，所述中控模块计算理论提升加速度Ay，Ay＝a+L×c，其中，a为加速度基础值，c为距离L对理论提升加速度Ay的补偿参数；

所述中控模块内还设有第一预设加速度预设值A1，第二预设加速度预设值A2，所述中控模块将计算的理论提升加速度Ay与第一预设加速度预设值A1和第二预设加速度预设值A2进行对比，

当Ay≤A1时，所述中控模块判定理论提升加速度Ay值不足，中控模块控制所述交互模块进行信息显示，提醒操作员为待搬运油墨桶顶部加设桶盖，桶盖加设完成后，以油墨桶顶部设有桶盖的提升方式对油墨桶进行提升；

当A1＜Ay≤A2时，所述中控模块判定提升加速度Az为Ay；

当Ay＞A2时，所述中控模块判定理论提升加速度Ay值过大，中控模块判定提升加速度Az为A2。

5.根据权利要求4所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，所述中控模块根据所述加持装置的提升加速度Az确定匀速提升速度Bz，Bz＝b+Az×d，其中，b为提升速度基础参数，d为提升加速度Az对匀速提升速度Bz的补偿参数。

6.根据权利要求5所述的油墨桶搬运的悬挂系统，其特征在于，在油墨桶进行加速提升时，所述图像采集装置采集油墨桶提升过程中的视频图像，并将采集到的图像实时传递至所述中控模块，中控模块对视频图像进行分析获取桶内油墨液面的晃动幅度H，所述中控模块内设有液面晃动幅度参考值H1，中控模块将获取的油墨液面的晃动幅度H与液面晃动幅度参考值H1进行对比：

当H≤H1时，所述中控模块判定提升过程平稳，中控模块不对提升的加速度进行调节；

当H＞H1时，所述中控模块判定提升过程不平稳，中控模块对提升的加速度进行调节，调节后的提升加速度为Az’，Az’＝Az-Az×(H-H1)÷h，其中，h为晃动幅度H对提升加速度调节参数。