[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取指挥范围内的路侧感知设备上传的交通信息以及车辆上传的行驶信息；

基于数字孪生技术，根据指挥范围内的车辆构建对应的数字车辆，并根据所述路侧感知设备、所述交通信息、所述数字车辆以及所述行驶信息，建立数字孪生模型，所述数字孪生模型中包括所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系；

在所述数字孪生模型中，基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息；

基于所述车辆与所述数字车辆之间的映射关系，将所述车辆控制信息同步至对应的车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述交通信息、行驶信息以及预设的交通规则，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息，包括：

基于所述交通信息，确定出指挥范围内的车流量；

基于预设的交通规则，根据所述车流量以及所述行驶信息，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述交通信息，确定出指挥范围内的车流量之后，还包括：

基于预设的交通规则，根据所述车流量，调整交通信号时长。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括行驶意图和/或行驶速度；

所述基于预设的交通规则，根据所述车流量以及所述行驶信息，确定出每个所述数字车辆所对应的车辆控制信息，包括：

判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突；若任一所述数字车辆的行驶意图与预设的交通规则产生冲突，则确定所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线；和/或，判断所述行驶信息与车流量是否产生冲突；若任一所述数字车辆的行驶意图或行驶速度与所述车流量产生冲突，则确定所述数字车辆所对应的车辆控制信息包括更换行驶路线或者调整车辆行驶速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设的交通规则包括突发状况所对应的交通规则；

所述判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突，包括：

从所述突发状况所对应的交通规则确定出突发状况对应的位置，并将所述突发状况对应的位置所在的道路确定为禁止通行道路；

通过判断所述行驶意图是否包括所述禁止通行道路，确定出所述行驶意图与预设的交通规则是否产生冲突。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设的交通规则包括不同时间段所对应的交通规则；

所述判断所述行驶信息与预设的交通规则是否产生冲突，包括：

从所述不同时间段所对应的交通规则确定出不同时间段的禁止通行道路；

通过判断所述行驶意图是否包括所述禁止通行道路，确定出所述行驶意图与预设的交通规则是否产生冲突。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述行驶信息与所述车流量是否产生冲突，包括：

通过判断所述行驶速度是否大于所述车流量对应的车流速度，确定出所述行驶速度与所述车流量是否产生冲突；和/或，

判断所述车流量是否大于预设流量值；若判断出所述车流量大于预设流量值，将所述车流量对应的道路确定为不建议通行道路；通过判断所述行驶意图是否包括所述不建议通行道路，确定出所述行驶意图与所述车流量是否产生冲突。

8.根据权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述路侧感知设备包括下述至少一项：摄像头和激光雷达；

所述基于所述交通信息，确定出指挥范围内的车流量，包括：

基于所述摄像头拍摄预设时间内的车辆运行图像以及基于所述激光雷达统计预设时间内的车辆通过数量中的至少一项，确定出指挥范围内的车流量。