[发明专利]用于低速驾驶辅助的方法和设备

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域。本发明提供一种用于低速驾驶辅助的方法，所述方法包括以下步骤：S1：借助车载传感器获取关于车辆的周围环境对象的第一观测数据；S2：基于V2X技术接收关于车辆的周围环境对象的第二观测数据；S3：响应于车辆进入低速区间，以降低的融合等级对第一观测数据和第二观测数据进行初步融合；以及，S4：将初步融合的结果用于驾驶辅助功能。本发明还提供一种用于低速驾驶辅助的设备。在低速环境中，车载感知系统由于灵敏度和算法限制而无法实现交通环境的完整复现，本发明旨在通过引入V2X技术以及适当调整数据融合等级来实现一种改进的拥堵驾驶辅助策略。

技术领域

本发明涉及一种用于低速驾驶辅助的方法和一种用于低速驾驶辅助的设备。

背景技术

在交通拥堵场景中操纵车辆时会面临许多挑战，这不仅要求车辆在长距离上一直以低速行驶，而且要求驾驶员针对不规律的驾驶场景频繁启停。因此，这意味着车辆在整体上的能量经济性降低，同时对驾驶员的注意力也存在较高要求。

目前，现有技术中提出将交通拥堵辅助(TJA：Traffic jam assistant)系统作为智能二级驾驶系统，以在堵车时为驾驶员提供一定驾驶辅助，从而缓解驾驶疲劳。总体来说，现有的TJA主要利用诸如激光雷达、前视摄像机、超声波传感器等车载传感器来检测周围车辆的速度、车距及车道标记线等信息，然后再根据内部控制算法规划自身车辆运动。

然而当车辆处于低速时，一方面，车载传感系统由于灵敏度和算法限制而很难感知到运动变化，这在整体上导致感知速度下降，并且对其他道路参与者的行为估计往往与真实情况存在很大偏差。另一方面，在交通拥堵场景下，自身车辆通常与其他道路参与者保持相对短的间距，这使得众多车载传感器的视野受到遮挡，因此尤其在交通环境复杂多变的情况下无法实现车辆周围环境的完整复现。

在这种背景下，期待提供一种改进的驾驶辅助策略，旨在为低速场景下的驾驶决策和避障轨迹规划提供更可靠的运动估计，从而带来更好的驾驶体验。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于低速驾驶辅助的方法和一种用于低速驾驶辅助的设备，以至少解决现有技术中的部分问题。

根据本发明的第一方面，提出一种用于低速驾驶辅助的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：借助车载传感器获取关于车辆的周围环境对象的第一观测数据；

S2：基于V2X技术接收关于车辆的周围环境对象的第二观测数据；

S3：响应于车辆进入低速区间，以降低的融合等级对第一观测数据和第二观测数据进行初步融合；以及

S4：将初步融合的结果用于驾驶辅助功能。

本发明尤其包括以下技术构思：在常规的数据融合过程中，会在中高层级(例如特征层或决策层)完成可观的信息压缩和不确定性假设，从而最大限度地辅助最终的决策分析。但对于低速场景来说，这种预处理步骤意味着更大的信息损失和时延，在传感器本身由于功能受限而已经无法处于最佳检测状态的情况下，过度的信息抽取步骤会让环境感知结果进一步失真。因此，在低速区间，相对于常规速度区间适当降低数据融合等级并尽量保证现场数据的完整性是至关重要的。

此外，通过将V2X技术引入传统的拥堵驾驶辅助，有利地提供了从远程系统获取额外信息的可能性并且消除了环境因素的干扰，因此，即使特定环境因素不直接处于车载传感器的视线范围内，本车辆也可以基于与其他交通对象的通信来获取这些超视距信息，从而使交通拥堵辅助系统在低速情况下获得更可靠的决策结果。

可选地，所述步骤S4包括：获取车辆的周围环境对象的历史行为数据，基于历史行为数据求取周围环境对象的预测行为数据；对初步融合的结果以及所述预测行为数据进行二次融合；以及，基于二次融合的结果对车辆进行运动学规划。