[发明专利]用于低速驾驶辅助的方法和设备

权利要求书

1.一种用于低速驾驶辅助的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：借助车载传感器(20)获取关于车辆(401)的周围环境对象(402，403)的第一观测数据；

S2：基于V2X技术接收关于车辆(401)的周围环境对象(402，403)的第二观测数据；

S3：响应于车辆(401)进入低速区间，以降低的融合等级对第一观测数据和第二观测数据进行初步融合；以及

S4：将初步融合的结果用于驾驶辅助功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤S4包括：

获取车辆(401)的周围环境对象(402，403)的历史行为数据，基于历史行为数据求取周围环境对象(402，403)的预测行为数据；

对初步融合的结果以及所述预测行为数据进行二次融合；以及

基于二次融合的结果对车辆(401)进行运动学规划。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述二次融合包括：基于初步融合的结果对周围环境对象(402，403)的预测行为数据进行修正，以获得更新的行为数据。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述历史行为数据包括：在相对于当前时刻过去的时间区间中对所述周围环境对象(402，403)的目标追踪结果。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括：在原始测量/感知数据层、硬件层或像素层对所述第一观测数据和第二观测数据进行汇总，并且使它们相互关联，以形成关于车辆(401)的周围环境对象(402，403)的信息观测矩阵。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括：对第一观测数据以及第二观测数据执行时间同步和空间标定。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述降低的融合等级体现在：

保持第一和第二观测数据的原有数据格式；

降低对第一和第二观测数据的数学近似程度；

减少对第一和第二观测数据的数据过滤和/或处理步骤；和/或

为不同来源和/或不同类型的观测数据分配相等的权重或不分配权重。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括：根据车辆(401)当前的速度大小动态地调整初步融合的融合等级，其中，随着车辆(401)的速度的降低，将融合等级降低。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，在执行初步融合的步骤时，根据环境因素、尤其天气状态动态地调整所述第一观测数据和第二观测数据的融合权重，其中，尤其在天气状态为降雨、降雪或沙尘时将第二观测数据的融合权重调整成高于第一观测数据。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所接收的第二观测数据至少部分地为基于栅格地图的数据。

11.一种用于低速驾驶辅助的设备(1)，所述设备(1)用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法，所述设备(1)包括：

车载传感器(20)，其配置成能够获取关于车辆(401)的周围环境对象(402，403)的第一观测数据；

通信接口(10)，其配置成能够基于V2X技术接收关于车辆(401)的周围环境对象(402，403)的第二观测数据；以及

融合模块(30)，其配置成能够响应于车辆(401)进入低速区间，以降低的融合等级对第一观测数据和第二观测数据进行初步融合，所述融合模块(30)还配置成将初步融合的结果用于驾驶辅助功能。