[发明专利]一种车机地下停车场AR导航方法

说明书

本发明属于车机导航技术领域，公开了一种车机地下停车场AR导航方法，包括步骤：采集停车场数据，根据所述停车场数据建立停车场地图，所述停车场数据包括路网节点、上下坡、左右转、车位位置及车位编号；根据车辆起点、车辆待驶入的终点以及停车场地图中的路网节点规划出行驶路径；基于车辆CAN线实时数据，通过航位推算算法计算车辆的相对位移量，记录车辆的当前移动轨迹点，获取车辆的实时定位结果；对所述车辆的实施定位结果进行修正；根据修正后的定位结果，将导航信息叠加到所获取的车辆前方视频中，形成AR导航图。本发明实现地下停车场中的连续定位导航；利用车辆自带传感器及事先采集的地图实现低成本轻量级的定位导航。

技术领域

本发明属于车机导航技术领域，具体涉及一种车机地下停车场AR导航方法。

背景技术

随着经济的快速发展与城市化的快速推进，越来越多的家庭拥有私家车，随之而来的是越来越多的对大型地下停车场的需求。但是大型地下停车场往往存在规模庞大、地形复杂、道路交错、寻路困难等问题，严重影响用户体验与使用效率，因此地下停车场内的导航系统越来越受重视。

但是由于地下停车场内GPS信号受到遮蔽，无法对汽车直接定位，在室外常用的卫星定位导航系统失效。目前室内常用的定位方式包括WIFI热点定位、蓝牙信标定位、红外线定位、超声波技术、超宽带技术、惯性导航、视觉定位等，但是这些技术大部分依赖于大规模的硬件部署、数据采集更新以及定期维护等，而且都各有各的局限性，比如WIFI易受环境干扰，蓝牙传播距离短、稳定性差，红外、UWB大范围覆盖价格昂贵，惯性导航存在累计误差、无法全局定位，视觉定位对操作限制大、使用功耗高等，因此如何在地下停车场实现汽车稳定的定位导航是目前普遍存在的问题。

现代的汽车中一般都装有环视、前视摄像头，可以在程序启动时辅助提供车辆当前位置，其配备的轮速、车轮脉冲和方向盘转角等CAN数据，可以用于短距离内的航位推算，也可以直接将数据用于预测驾驶行为。而停车场数据的采集管理系统也比较丰富，可以提供停车场内的路网节点及停车位位置与编号等信息。

AR导航通过把实景的实时图像叠加导航信息，从而为驾驶员提供更真实的导航信息。然而，目前由于缺乏停车场的地图和定位能力，导致目前市面上没有可在停车场使用的AR导航系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车机地下停车场AR导航方法，以解决现有的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种车机地下停车场AR导航方法，包括步骤：

根据车辆起点、车辆待驶入的终点以及停车场地图中的路网节点规划出行驶路径；

基于车辆CAN线实时数据，通过航位推算算法计算车辆的相对位移量，记录车辆的当前移动轨迹点，获取车辆的实时定位结果；

对所述车辆的实施定位结果进行修正；

根据修正后的定位结果，将导航信息叠加到所获取的车辆前方视频中，形成AR导航图。

作为本发明一种车机地下停车场AR导航方法优选地，在所述的根据车辆起点、车辆待驶入的终点以及停车场地图中的路网节点规划出行驶路径之前包括步骤：

采集停车场数据，根据所述停车场数据建立停车场地图，所述停车场数据包括路网节点、上下坡、左右转、车位位置及车位编号。

作为本发明一种车机地下停车场AR导航方法优选地，所述的对所述车辆的实施定位结果进行修正具体包括步骤：

对所述停车场地图中的路网节点进行插值，将所述当前移动轨迹点与历史移动轨迹点配准，小幅度修正车辆的定位结果。

作为本发明一种车机地下停车场AR导航方法优选地，在所述的S310对所述停车场地图中的路网节点进行插值，将所述当前移动轨迹点与历史移动轨迹点配准，小幅度修正车辆的定位结果之后包括步骤：