[发明专利]一种车机地下停车场AR导航方法

权利要求书

1.一种车机地下停车场AR导航方法，其特征在于，包括步骤：

根据车辆起点、车辆待驶入的终点以及停车场地图中的路网节点规划出行驶路径；

基于车辆CAN线实时数据，通过航位推算算法计算车辆的相对位移量，记录车辆的当前移动轨迹点，获取车辆的实时定位结果；

对所述车辆的实施定位结果进行修正；

根据修正后的定位结果，将导航信息叠加到所获取的车辆前方视频中，形成AR导航图。

2.根据权利要求1所述的一种车机地下停车场AR导航方法，其特征整车在于，在所述的根据车辆起点、车辆待驶入的终点以及停车场地图中的路网节点规划出行驶路径之前包括步骤：

采集停车场数据，根据所述停车场数据建立停车场地图，所述停车场数据包括路网节点、上下坡、左右转、车位位置及车位编号。

3.根据权利要求1所述的一种车机地下停车场AR导航方法，其特征在于，所述的对所述车辆的实施定位结果进行修正具体包括步骤：

对所述停车场地图中的路网节点进行插值，将所述当前移动轨迹点与历史移动轨迹点配准，小幅度修正车辆的定位结果。

4.根据权利要求3所述的一种车机地下停车场AR导航方法，其特征在于，在所述的对所述停车场地图中的路网节点进行插值，将所述当前移动轨迹点与历史移动轨迹点配准，小幅度修正车辆的定位结果之后包括步骤：

对所述CAN线实时数据进行横向比较，预测驾驶行为，匹配地图中定位结果附近的路网节点进行纠偏，进一步修正定位结果。

5.根据权利要求1所述的一种车机地下停车场AR导航方法，其特征在于，所述CAN线实时数据包括轮速、车轮脉冲和方向盘转角。

6.根据权利要求4所述的一种车机地下停车场AR导航方法，其特征在于，所述驾驶行为包括直行、上/下坡、即将左/右转、结束左/右转和会车避让。

7.根据权利要求1所述的一种车机地下停车场AR导航方法，其特征在于，所述导航信息包括前方的轨迹以及限速信息。