[发明专利]机动车辆半自主或全自主的驾驶方法

说明书

本发明涉及一种机动车辆(1)的半自主或全自主的驾驶方法(S100)，其中，设定用于沿一额定轨迹(S)驾驶的一额定转向角，其中，对机动车辆(1)的一当前位置相对于额定轨迹(S)之间是否存在一零点偏移进行检查，其中，如果一所测定的零点偏移超过一预定阈值，则根据一校正常数对所设定的额定转向角进行调整适配。

技术领域

本发明涉及一机动车辆半自主或全自主的驾驶方法以及装置。

背景技术

目前，现代机动车辆通常配备有驾驶员辅助系统。例如一车道保持辅助系统等用于横向调控的驾驶员辅助系统尤其要测定本车的一额定转向角，以便将其转发给一控制装置实施横向调控。因此，有关转向角的信息非常重要，其中，它要求具有高精度和高可靠性。

在测定额定转向角时，尝试对一车辆特定的转向角偏移予以考虑，以避免在横向调控时出现横向偏移误差。车辆特定转向角偏移的确定通常通过一出厂时已应用的系数映射。所述系数是一次性确定的，尤其是使用一所谓的模型转向角，例如从主要基于一车轮转向角与车辆的一横摆角速度信号和行驶速度之间关系构建的所谓阿克曼公式加以测定。该系数一旦被应用，就不再更改。

然而，这种确定系数的公式却没有考虑例如轮胎更换、车道条件、转向系统中摩擦的增大或减小、转向系统中机械弹性的变化、或由一拖车引起的车辆质量变化等影响转向角的因素。因此，在车辆生命周期开始时一次性确定的系数虽可在一要求的精度范围内正确反映转向角偏移，但在以后的某个时间点，它可能会变得不准确或不正确。结果是在沿一额定轨迹调控时出现横向偏移。

发明内容

在此背景下，本发明的任务是提供一种沿一额定轨迹驾驶一机动车辆时，避免横向偏移误差的方法和装置。

上述任务通过权利要求1以及独立权利要求的总体教导来解决。在从属权利要求中，要求保护本发明的适当的设计方案。

在此提出的是一机动车辆半自主或全自主的驾驶方法，该方法具有以下步骤。设定用于沿一额定轨迹驾驶的一额定转向角。额定轨迹例如是一所测定的泊车轨迹或驶离泊车位置轨迹或机动车辆当前所在车道的车道中心线走向。额定转向角优选借助一驾驶员辅助装置或一分析评估装置预定的曲率要求确定。驾驶员辅助装置例如是一泊车装置、一车道保持装置、一车道导引装置或一交通拥堵辅助装置。

用于确定额定转向角的公式尤其是＝系数*曲率。系数尤其用于补偿一转向角偏移，换句话说是一横向偏移误差。所述系数优选借助一转向角模型，尤其借助一单车道模型/单轨模型(Einspurmodell)以下列方式测定：

m＝车辆质量

l_v＝重心与前轴间的距离

l_h＝重心与后轴间的距离

C_av＝前轴横向刚性

C_ah＝后轴横向刚性

v＝机动车辆速度

作为选项，还可预定，针对机动车辆例如车辆质量、轴间距离、扭矩、前轴和后轴的刚性等对转向角有影响的车辆特定参数，对所述系数进行调整适配。车辆参数可分别通过装有机动车辆驾驶装置的机动车辆获知。

对一机动车辆当前位置和额定轨迹之间是否存在一零点偏移进行检查。所述零点偏移尤其是指一横向偏移误差，它导致机动车辆相对于额定轨迹的一横向偏移。相对于额定轨迹的零点偏移例如可借助例如机动车辆的一车辆内部摄像机单元的摄像机图像数据等传感器数据加以测定。