[发明专利]机动车辆半自主或全自主的驾驶方法

权利要求书

1.一种机动车辆(1)的半自主或全自主的驾驶方法(S100)，其中，设定用于沿一额定轨迹(S)驾驶的一额定转向角，其中，对机动车辆(1)的一当前位置相对于额定轨迹(S)之间是否存在一零点偏移进行检查，其中，如果一测定到的零点偏移超过一预定阈值，则根据一校正常数对所设定的额定转向角进行调整适配。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据校正常数只对一静态零点偏移进行校正，其中，为将一零点偏移确定为静态的，在一规定的时间窗口内测定相对于额定轨迹的一偏移曲线，并由测定到的偏移曲线构成一平均值，其中，如果平均值超过一预定的校正阈值，则将该平均值检测为静态的零点偏移，其中，借助检测到的零偏移规定一校正偏移，借助该校正偏移对所设定的额定转向角进行调整适配。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，对检测到的零点偏移的校正以稳定的方式进行。

4.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，如果已测定到影响一静态零点偏移的测定的干扰影响，则应排除根据校正常数对所设定额定转向角的调整适配。

5.根据上述权利要求2至4中任一权利要求所述的方法，其中，对一零点偏移进行检查并周期性进行校正常数的调整适配，其中，在随后的循环中对影响零点偏移的延迟信号予以考虑。

6.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，根据所测定的零点偏移和一系数测定要预定的校正常数，其中，所述系数借助一单车道模型测定，然后与本车的车辆特定参数调整适配。

7.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，借助一车辆内部摄像机单元的摄像机图像数据对相对于额定轨迹的一零点偏移的检查进行测定。

8.一种沿一额定轨迹(S)半自主或全自主驾驶一机动车辆(1)的装置，该装置包括带一电动机的伺服驱动装置以及用于控制电动机的一电子控制装置，其中，所述电子控制装置用于执行根据上述权利要求1到7中任一权利要求所述的方法。

9.一种带有一根据权利要求8所述的装置的机动车辆。