[发明专利]一种位姿确定方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供了一种位姿确定方法，包括：电子设备确定图像对应的至少两条观测线段；基于各所述观测线段以及与各所述观测线段匹配的参考线段，确定第一角度候选集合；基于所述第一角度候选集合和所述电子设备的初始位姿，确定所述电子设备的第一位姿候选集合；基于所述第一位姿候选集合、各所述观测线段、以及与各所述观测线段匹配的参考线段，确定所述电子设备的位姿；本申请还提供一种位姿确定装置和存储介质，通过本申请提供的位姿确定方法、装置和存储介质，可以缩短位姿求解时长，提高位姿确定效率。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种位姿确定方法、装置及存储介质。

背景技术

机器人自主定位技术是机器人实现自主化、智能化的关键技术，相关技术中，通常使用激光雷达、视觉传感器、轮式里程计等方法实现机器人的自主定位，然而上述方案中大多采用点、线结合的方式实现机器人的位姿求解，耗时较长，因此，如何缩短位姿求解时长，提高位姿确定效率是需要解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种位姿确定方法、装置及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

本申请第一方面提供一种位姿确定方法，包括：

电子设备确定图像对应的至少两条观测线段；

基于各所述观测线段以及与各所述观测线段匹配的参考线段，确定第一角度候选集合；

基于所述第一角度候选集合和所述电子设备的初始位姿，确定所述电子设备的第一位姿候选集合；

基于所述第一位姿候选集合、各所述观测线段、以及与各所述观测线段匹配的参考线段，确定所述电子设备的位姿。

上述方案中，所述确定第一角度候选集合之前，所述方法还包括：

计算世界坐标系中，各所述观测线段与参考线段之间的距离，确定与各所述观测线段匹配的至少一条参考线段；

基于各所述观测线段与所匹配的至少一条参考线段的长度，和/或，各所述观测线段的法向量与所匹配的至少一条参考线段的法向量之间的角度，确定与各所述观测线段匹配的一条参考线段。

上述方案中，所述基于各所述观测线段与所匹配的至少一条参考线段的长度，和/或，各所述观测线段的法向量与所匹配的至少一条参考线段的法向量之间的角度，确定与各所述观测线段匹配的一条参考线段，包括：

计算各所述观测线段和与各所述观测线段所匹配的全部参考线段之间的距离；

以观测线段为维度，按照所述距离的大小对每个所述观测线段所匹配的全部参考线段排序；

确定所述全部参考线段中满足第一条件、且与所述观测线段的距离最小的参考线段为与所述观测线段匹配的参考线段；

所述第一条件包括：参考线段的长度大于或等于所述观测线段，和/或，所述参考线段的法向量与所述观测线段的法向量之间的角度小于第一角度阈值。

上述方案中，所述基于各所述观测线段以及与各所述观测线段匹配的参考线段，确定第一角度候选集合包括：

基于各所述观测线段在所述世界坐标系中与世界坐标系X轴之间的夹角、各所述观测线段匹配的参考线段在所述世界坐标系中与所述世界坐标系X轴之间的夹角，以及各所述观测线段基于所述电子设备的初始位姿在所述世界坐标系中的投影与所述世界坐标系X轴之间的夹角，确定角度残差代价函数；

基于所述角度残差代价函数确定角度优化目标函数；

求解所述角度优化目标函数，得到所述初始角度修正值。

上述方案中，所述基于各所述观测线段以及与各所述观测线段匹配的参考线段，确定第一角度候选集合，包括：