[发明专利]一种塑胶胶粒自动添加系统及其方法

权利要求书

1.一种塑胶胶粒自动添加系统，其特征在于：包括机器人、若干组的添加装置及料袋回收装置，所述的添加装置包括中转料斗装置及分料斗连接装置；所述的机器人一端安装有爪手治具，所述的中转料斗装置、料袋回收装置及分1料斗连接装置依次分布于所述机器人的外侧。

2.根据权利要求1所述的一种塑胶胶粒自动添加系统，其特征在于：所述的添加装置为两组，分别对称分布于所述机器人两侧。

3.根据权利要求1或2所述的一种塑胶胶粒自动添加系统，其特征在于：所述的爪手治具包括第一支撑架，所述的第一支撑架上设有一体化轴爪机构，所述的一体化轴爪机构通过驱动机构安装于所述的第一支撑架上。

4.根据权利要求3所述的所述的一种塑胶胶粒自动添加系统，其特征在于：所述的第一支撑架上还包括探测杆、行程开关、第三双杆气缸、摄像头及吹扫管；所述的摄像头通过固定件与所述第一支撑架顶面固定，所述的吹扫管穿过所述固定件固定，所述第三双杆气缸设置于所述第一支撑架的侧面，所述的第三双杆气缸还连接有所述的探测杆及所述的行程开关。

5.根据权利要求3所述的一种塑胶胶粒自动添加系统，其特征在于：所述的一体化轴爪机构为左右对称的第一一体化轴爪机构及第二一体化轴爪机构，所述的驱动机构有第一双杆气缸、第二双杆气缸、第一齿轮条、第二齿轮条、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮及第四齿轮；所述的第一一体化轴爪机构的两端分别通过所述第一齿轮及第三齿轮与所述第一支撑架连接；所述的第二一体化轴爪机构的两端分别通过所述第二齿轮及第四齿轮与所述第一支撑架连接；所述第一齿轮条左侧与所述第一齿轮啮合，右侧与第二齿轮啮合，所述第一齿轮条一端与所述第一双杆气缸连接；所述第二齿轮条左侧与所述第四齿轮啮合，右侧与第三齿轮啮合，所述第二齿轮条一端与所述第二双杆气缸连接。

6.根据权利要求1或2所述的一种塑胶胶粒自动添加系统，其特征在于：所述的中转料斗装置包括箱体、第二支撑架、第一托板、第一角度调节板、第二托板、第二角度调节板、无杆气缸、刀具放置架、刀具、光电检测开关及出料口；所述的箱体下端设有所述的第二支撑架，所述的箱体内部设有固定架，所述固定架上端设有刀具放置架，所述刀具放置架一端设有刀具，所述刀具与所述无杆气缸连接，所述的刀具两侧分别设有第一角度调节板及第二角度调节板，所述第一角度调节板上设有第一托板，所述第二角度调节板上设有第二托板，所述的固定架下端设有光电检测开关，所述光电检测开关固定于所述箱体的侧内壁，所述的出料口设置于所述箱体的底板上。

7.根据权利要求1或2所述的一种塑胶胶粒自动添加系统，其特征在于：所述的料袋回收装置包括支架、阻挡杆、皮带线及料袋回收箱；所述的支架上端设有皮带线，所述皮带线的一端的支架上连接支撑杆一端，所述支撑杆另一端设有若干阻挡杆，所述的皮带线另一端的下侧设有所述的料袋回收箱。

8.根据权利要求7所述的一种塑胶胶粒自动添加系统，其特征在于：所述的若干阻挡杆为三根，均匀分布于所述的支撑杆上，分别为第一阻挡杆、第二阻挡杆及第三阻挡杆。

9.根据权利要求1或2所述的一种塑胶胶粒自动添加系统，其特征在于：所述的分料斗连接装置包括分料斗，分料管、输送管、气动输送器及光电控制阀；所述的分料管一端通过所述光电控制阀与所述气动输送器一端连接，所述气动输送器另一端连接有所述输送管的一端，所述输送管的另一端与所述分料斗连接。

10.根据权利要求1或2所述的一种塑胶胶粒自动添加系统的添料方法，其特征在于：所述的添料步骤如下：

1)人工将整插板袋装塑胶胶粒放置到袋装塑胶胶粒工位上；

2)机器人接收添料信号，机器人带动爪手治具运行至袋装塑胶胶粒的工位上方设定位置，先探测袋装塑胶胶粒的准确位置，然后对料袋进行整面吹扫，再拍摄预先设定好的位置，识别是否与存储标准一致，如果一致则进入步骤3)，如果不一致则进行报警；

3)机器人将爪手治具抓取的袋装塑胶胶粒转移至中转料斗装置上方，中转料斗装置进行开袋下料；塑胶胶粒从料袋中全部落入中转料斗装置后，机器人带动爪手治具和料袋运行至料袋回收装置处进行料袋回收；

4)中转料斗装置中的塑胶胶粒传输至分料斗连接装置中，塑胶胶粒传输至分料管内，当某个分料斗需要加料时，分料斗对应的光电控制阀打开，同时对应的气动输送器启动，将分料管中的塑胶胶粒吸入输送管，进而输送至分料斗内，添料完成。