[发明专利]一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人

说明书

本发明公开了一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人，包括带有角度焊接的钢板，两个所述钢板的焊接处表面分别设置有轴驱机身、周向焊接机头、直线伸缩机腿以及履带式脚掌。本发明通过脚掌中的磁力锁与钢板表面吸附固定住，从而撑起整个机器人在钢板上行驶，此时周向焊接机头对两个焊接的钢板焊缝进行周向焊接，保证焊缝的公差尺寸，此时若焊缝出现超出公差的，则控制直线液压缸同时启动收缩或撑开，就会通过吸附在钢板上的脚掌将两个钢板同时向外撑起或向内收缩，控制钢板之间的焊缝公差，通过摄像头就能够实现有线或无线监控，无需人工现场操作，保证了人身安全和安全系数。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人。

背景技术

现有的用于焊接钢板用的激光工业机器人在焊接时，是将工业机器人与钢板预先放置好，对于尺寸较小的钢板大多数是采用，工业机器人不动，钢板运动实现焊接，还有一种是对于较大尺寸的钢板焊接时，一般是钢板不动，工业机器人顺着焊缝移动焊接。

以上的激光焊接机器人在对钢板焊接时，大多数情况是基于钢板焊缝误差是在焊接公差范围内，但实际情况下，焊缝的尺寸公差是很难稳固下来的，尤其在激光焊接工业机器人在与钢板接触时，本来焊接误差是被提前固定下来的，焊接的机器人在与钢板接触或其本身的重量被钢板承载时，那么此时的焊缝就会被这外力影响，焊缝就会出现增大或缩小，跑出焊缝公差范围以外去；

还有就是随着钢板上的焊缝被逐渐焊接起来后，其两个钢板的受力也会随之出现微小变化，因为大多数的钢板都会有一定的韧性或弹性，这也会造成未焊接的焊缝公差出现变化，尤其在呈一定角度焊接的两个钢板焊缝，其焊缝时随着钢板局部受力点或焊接点不断变化的，此时还是需要人工调整的，这为焊接带来了不小的难度，尤其对于尺寸较大的钢板，人工调整无论是调整难度或是安全系数，都存在不可控因素。

发明内容

基于现有的带有角度的钢板激光焊接时存在人工调整难度高和安全系数低的技术问题，本发明提出了一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人。

本发明提出的一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人，包括带有角度焊接的钢板，两个所述钢板的焊接处表面分别设置有轴驱机身、周向焊接机头、直线伸缩机腿以及履带式脚掌；

所述轴驱机身包括驱动轴，所述周向焊接机头固定在所述驱动轴沿着所述驱动轴的轴心线旋转对所述钢板的焊缝进行焊接；

所述直线伸缩机腿沿所述驱动轴的圆周方向上固定在所述轴驱机身的两侧，所述直线伸缩机腿沿所述驱动轴轴线方向上移动时调节其夹角；

所述履带式脚掌固定在所述直线伸缩机腿的尾部，并吸附在所述钢板的表面带动整个机器人行走。

优选地，所述轴驱机身还包括滑动套接在所述驱动轴表面的固定环，三个所述固定环接触的端面均开设有定位槽，所述定位槽的内壁活动套接有定位球，位于两侧的所述固定环与其中一个所述直线伸缩机腿固定连接，另一个所述直线伸缩机腿与位于中间的所述固定环固定连接。

通过上述技术方案，采用定位槽和定位球，能够保证三个定位环在受到端面压力时，不会给转动造成不利影响。

优选地，所述驱动轴的外表面以直径为对称线镜像开设有曲线槽，所述固定环的内壁固定连接有与所述曲线槽内壁滑动插接的曲线条，位于两侧的所述固定环与其中一个所述曲线槽滑动插接，位于中间的所述固定环与另一个所述曲线槽滑动插接。

通过上述技术方案，两个曲线槽分别与两个曲线条配合滑动，进而分别控制两个直线伸缩机腿相向或背向同步转动，能够准确依照两个钢板夹角而实现行驶，在配合直线伸缩机腿实现精准控制钢板的焊缝公差。

优选地，位于两侧的所述固定环相背的端面均固定连接有推动所述固定环的微型液压缸。

通过上述技术方案，通过微型液压缸来达到精确控制定位环在驱动轴表面的滑动量。