[发明专利]一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人

权利要求书

1.一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人，包括带有角度焊接的钢板（1），其特征在于：两个所述钢板（1）的焊接处表面分别设置有轴驱机身（2）、周向焊接机头（3）、直线伸缩机腿（4）以及履带式脚掌（5）；

所述轴驱机身（2）包括驱动轴（21），所述周向焊接机头（3）固定在所述驱动轴（21）沿着所述驱动轴（21）的轴心线旋转对所述钢板（1）的焊缝进行焊接；

所述直线伸缩机腿（4）沿所述驱动轴（21）的圆周方向上固定在所述轴驱机身（2）的两侧，所述直线伸缩机腿（4）沿所述驱动轴（21）轴线方向上移动时调节其夹角；

所述履带式脚掌（5）固定在所述直线伸缩机腿（4）的尾部，并吸附在所述钢板（1）的表面带动整个机器人行走。

2.根据权利要求1所述的一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人，其特征在于：所述轴驱机身（2）还包括滑动套接在所述驱动轴（21）表面的固定环（22），三个所述固定环（22）接触的端面均开设有定位槽（23），所述定位槽（23）的内壁活动套接有定位球（24），位于两侧的所述固定环（22）与其中一个所述直线伸缩机腿（4）固定连接，另一个所述直线伸缩机腿（4）与位于中间的所述固定环（22）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人，其特征在于：所述驱动轴（21）的外表面以直径为对称线镜像开设有曲线槽（25），所述固定环（22）的内壁固定连接有与所述曲线槽（25）内壁滑动插接的曲线条（26），位于两侧的所述固定环（22）与其中一个所述曲线槽（25）滑动插接，位于中间的所述固定环（22）与另一个所述曲线槽（25）滑动插接。

4.根据权利要求3所述的一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人，其特征在于：位于两侧的所述固定环（22）相背的端面均固定连接有推动所述固定环（22）的微型液压缸（27）。

5.根据权利要求4所述的一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人，其特征在于：所述周向焊接机头（3）包括与所述微型液压缸（27）缸体固定连接的端盘（31），所述端盘（31）的外表面通过开设的凹槽固定安装有轴承（32），所述轴承（32）的外圈固定连接有底座套（33），所述底座套（33）的内壁固定安装有伺服电机（34），所述伺服电机（34）的输出轴固定套接有齿轮（35），所述端盘（31）的外表面开设有齿槽（36），所述齿槽（36）的内壁与所述齿轮（35）的表面啮合。

6.根据权利要求5所述的一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人，其特征在于：所述底座套（33）的外表面固定连接有与所述端盘（31）直径方向重合的长型液压缸（37），所述长型液压缸（37）的缸体顶部表面固定安装有监控焊缝公差的摄像头（39），所述长型液压缸（37）的活塞杆底部固定连接有激光焊枪（38）。

7.根据权利要求1所述的一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人，其特征在于：所述直线伸缩机腿（4）由两个同型号的直线液压缸组成。

8.根据权利要求7所述的一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人，其特征在于：所述履带式脚掌（5）包括两端为圆弧形状的承重杆（51），所述承重杆（51）的两端均通过轴承（32）活动安装有与其两端圆弧同心带齿的驱动轮（52），所述驱动轮（52）的表面啮合有行驶履带（53），所述驱动轮（52）通过设置在其轴线上的驱动电机（54）驱动后使得整个机器人在所述钢板（1）上行驶，所述驱动电机（54）通过连杆与所述直线液压缸的活塞杆固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人，其特征在于：所述承重杆（51）的外表面开设有导向槽（55），所述行驶履带（53）的内侧中部固定连接有承重液压缸（56），所述承重液压缸（56）的活塞杆与随所述行驶履带（53）移动的同时在所述导向槽（55）的内壁滑动。

10.根据权利要求9所述的一种钢板零件表面移动式激光焊接机构的工业机器人，其特征在于：位于所述承重杆（51）底部的所述导向槽（55）内顶壁固定连接有导电铜条（57），所述承重液压缸（56）的活塞杆端面内设置有与所述导电铜条（57）接触的玻珠螺丝（58）；

所述行驶履带（53）的外表面固定安装有与多个所述承重液压缸（56）一一对应的磁力锁（59），所述玻珠螺丝（58）与所述导电铜条（57）接触后使得所述磁力锁（59）通电吸附在所述钢板（1）上。