[发明专利]流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取标志点在局部二维坐标系的坐标，标志点设置于托盘上，所述托盘的边缘与所述传送带的边缘平行；基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标；根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵；基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系的实时坐标。采用本方法能够提高待测目标物的定位效率。

技术领域

本申请涉及机器视觉技术领域，特别是涉及一种流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着图像处理技术的发展，机器视觉被广泛应用于对各个领域的参考目标物体识别，特别的，其作为一种无损识别手段，经常被应用于对易碎易污染物体的识别。鸡蛋作为一种易碎物品，在流水生产线进行自动包装时，对于破损鸡蛋需要人工进行检测，将破损鸡蛋捡出。

近年来，现有通过机器视觉对破损进行检测，但是在检测出破损鸡蛋后，如果不能及时有效的捡出，破损鸡蛋还是会流入包装中，导致不合格产品产出。即使在流水线上能够通过机械手抓取鸡蛋将鸡蛋捡出，但是如果定位不准确，很难将表面光滑且易碎的鸡蛋抓住捡出。

因此，现亟需一种能够应用于工业流水生产线上易碎物品的定位方式。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高目标实时定位效率的流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种流水生产线目标定位方法，所述方法包括：

获取标志点在局部二维坐标系的坐标，标志点设置于随流水生产线传送带规则移动的托盘上，所述托盘的边缘与所述传送带的边缘平行；

基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标；

根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵；

基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系的实时坐标。

在其中一个实施例中，基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，包括：

第二机器视觉系统实时采集关于待测目标物的第二目标图像，并通过图像处理后得到标志点在所述第二目标图像的坐标(x0，y0)；

获取所述第二机器视觉系统的相机深度h2、焦距f2和一个像素的实际尺寸大小P2；

设标志点在全局二维坐标系下的坐标(x3，y3)，根据相似三角形，可以得到标志点在全局二维坐标系下的坐标(x3，y3)与所述标志点在所述第二目标图像的坐标(x0，y0)之间的关系，公式为：

根据公式(1)和公式(2)求解得到标志点在全局二维坐标系下的坐标(x3，y3)。

在其中一个实施例中，根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵，包括：

根据所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的X轴和Y轴，并且根据流水生产线垂直的方向为Z轴，建立全局三维坐标系和局部三维坐标系；