[发明专利]流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种流水生产线目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取标志点在局部二维坐标系下的坐标，标志点设置于随流水生产线传送带规则移动的托盘上，所述托盘的边缘与所述传送带的边缘平行；

基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标；

根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵；

基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系下的实时坐标；

其中，根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵，包括：

根据所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的X轴和Y轴，并且根据流水生产线垂直的方向为Z轴，建立全局三维坐标系和局部三维坐标系；

根据全局三维坐标系和局部三维坐标系的X轴、Y轴和Z轴都平行，确定R为旋转矩阵，表示为设T为位移矩阵，表示为(X_t，Y_t，Z_t)^T，则Z_t为所述托盘的高度，Z_t的值为固定的，并且待测目标物在传送带上沿Y轴方向移动，则X_t的值也是固定的；

已知标志点在全局二维坐标系下的实时坐标b1(x3，y3)，标志点在局部二维坐标系的坐标b2(x4，y4)，则标志点在全局三维坐标系的实时坐标为B1(x3，y3，Z_t)，标志点在局部三维坐标系的坐标为B2(x4，y4，0)；

根据坐标转换公式B1＝B2*R+T，则x3＝x4*1+X_t，y3＝y4*1+Y_t，由此，X_t＝x3-x4，Y_t＝y3-y4；

根据求解得到的X_t、Y_t、Z_t的值确定位移矩阵T。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，包括：

第二机器视觉系统实时采集关于待测目标物的第二目标图像，并通过图像处理后得到标志点在所述第二目标图像中的坐标(x0，y0)；

获取所述第二机器视觉系统的相机深度h2、焦距f2和一个像素的实际尺寸大小P2；

设标志点在全局二维坐标系下的坐标为(x3，y3)，根据相似三角形，得到标志点在全局二维坐标系下的坐标(x3，y3)与所述标志点在所述第二目标图像中的坐标(x0，y0)之间的关系，公式为：

根据公式(1)和公式(2)求解得到标志点在全局二维坐标系下的坐标(x3，y3)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系下的实时坐标，包括：

根据待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标g1(x1，y1)，确定待测目标物在局部三维坐标系下的坐标G1(x1，y1，z1)；其中，z1的值为0；

设待测目标物在全局三维坐标系下的坐标为G2(x5，y5，z5)，根据旋转矩阵，位移矩阵，以及矩阵转换公式G2＝G1*R+T，得到x5＝x1*1+X_t，y5＝y1*1+Y_t，z5＝Z_t，其中，Z_t为所述托盘的高度，采用R表示旋转矩阵，采用T表示位移矩阵，T＝(X_t，Y_t，Z_t)^T；

最后简化得到，待测目标物在全局三维坐标系下的坐标，x5＝x1+X_t，y5＝y1+Y_t，z5＝Z_t。