[发明专利]机器人控制方法、装置、电子设备以及机器人系统

说明书

本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置、电子设备以及机器人系统，所述方法包括：获取舵机的电流值；检测机械臂是否停止动作；在检测到所述机械臂未停止动作的情况下，判断所述电流值是否处于电流阈值范围，若所述电流值不处于所述电流阈值范围，则控制所述机械臂停止动作。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备以及机器人系统。

背景技术

现有技术中，机器人如迎宾机器人，通过舵机过热或过流保护的方式对舵机卸力，以保护舵机。然而，当舵机对机器人手臂施加力，使机器人手臂做动作(如迎宾动作)时，若有障碍物或人为阻碍机器人手臂做动作，则在舵机施加的力的作用下，机器人手臂与障碍物或人为阻力之间形成相互作用力，易使机器人手臂或关节损坏。如用户用手拉正在做动作的机器人手臂等，若此时控制舵机卸力，则可能会导致用户因失去支撑力而跌倒，或者被卸力后的机械臂伤到等，存在安全隐患。

发明内容

本申请提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备以及机器人系统，若有障碍物或人为阻碍机器人手臂做动作，其能够防止发生机械臂与障碍物或人为阻力之间形成相互作用力的情况，避免损坏机械臂。

第一方面，本申请提供了一种机器人控制方法，应用于机器人系统，所述机器人系统包括舵机以及机械臂，所述方法包括：

获取所述舵机的电流值；

检测所述机械臂是否停止动作；

在检测到所述机械臂未停止动作的情况下，判断所述电流值是否处于电流阈值范围，若所述电流值不处于所述电流阈值范围，则控制所述机械臂停止动作。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取所述舵机的扭力值；

在检测到所述机械臂停止动作的情况下，判断所述扭力值是否处于扭力阈值范围，若所述扭力值不处于所述扭力阈值范围，则控制所述舵机卸力。

其中一种可能的实现方式中，所述舵机包括第一舵机、第二舵机、第三舵机以及第四舵机，所述电流阈值范围包括第一电流阈值范围、第二电流阈值范围、第三电流阈值范围以及第四电流阈值范围，所述若所述电流值不处于所述电流阈值范围，则控制所述机械臂停止动作，包括：

若满足所述第一舵机的电流值不处于所述第一电流阈值范围、所述第二舵机的电流值不处于所述第二电流阈值范围、所述第三舵机的电流值不处于所述第三电流阈值范围以及所述第四舵机的电流值不处于所述第四电流阈值范围中的至少一种情况，则控制所述机械臂停止动作。

其中一种可能的实现方式中，所述舵机包括第一舵机、第二舵机、第三舵机以及第四舵机，所述扭力阈值范围包括第一扭力阈值范围、第二扭力阈值范围、第三扭力阈值范围以及第四扭力阈值范围，所述若所述扭力值不处于所述扭力阈值范围，则控制所述舵机卸力，包括：

若满足所述第一舵机的扭力值不处于所述第一扭力阈值范围、所述第二舵机的扭力值不处于所述第二扭力阈值范围、所述第三舵机的扭力值不处于所述第三扭力阈值范围以及所述第四舵机的扭力值不处于所述第四扭力阈值范围中的至少一种情况，则控制所述第一舵机、所述第二舵机、所述第三舵机以及所述第四舵机卸力。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

响应于接收到的控制指令，控制所述机械臂执行动作。

其中一种可能的实现方式中，所述检测所述机械臂是否停止动作，包括：

检测所述舵机的转速；

判断所述舵机的转速是否等于零，根据判断结果确定所述机械臂是否停止动作。

第二方面，本申请提供一种机器人控制装置，所述机器人控制装置包括舵机以及机械臂，所述装置包括：