[发明专利]机器人控制方法、装置、电子设备以及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制方法，应用于机器人系统，所述机器人系统包括舵机以及机械臂，其特征在于，所述方法包括：

获取所述舵机的电流值；

检测所述机械臂是否停止动作；

在检测到所述机械臂未停止动作的情况下，判断所述电流值是否处于电流阈值范围，若所述电流值不处于所述电流阈值范围，则控制所述舵机的转速为零，并保持所述舵机存在扭力，以使所述机械臂保存在停止位置上；

其中，还包括：

获取所述舵机的扭力值；

在检测到所述机械臂停止动作的情况下，判断所述扭力值是否处于扭力阈值范围，若所述扭力值不处于所述扭力阈值范围，则控制所述舵机卸力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述舵机包括第一舵机、第二舵机、第三舵机以及第四舵机，所述电流阈值范围包括第一电流阈值范围、第二电流阈值范围、第三电流阈值范围以及第四电流阈值范围，所述若所述电流值不处于所述电流阈值范围，则控制所述机械臂停止动作，包括：

若满足所述第一舵机的电流值不处于所述第一电流阈值范围、所述第二舵机的电流值不处于所述第二电流阈值范围、所述第三舵机的电流值不处于所述第三电流阈值范围以及所述第四舵机的电流值不处于所述第四电流阈值范围中的至少一种情况，则控制所述机械臂停止动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述舵机包括第一舵机、第二舵机、第三舵机以及第四舵机，所述扭力阈值范围包括第一扭力阈值范围、第二扭力阈值范围、第三扭力阈值范围以及第四扭力阈值范围，所述若所述扭力值不处于所述扭力阈值范围，则控制所述舵机卸力，包括：

若满足所述第一舵机的扭力值不处于所述第一扭力阈值范围、所述第二舵机的扭力值不处于所述第二扭力阈值范围、所述第三舵机的扭力值不处于所述第三扭力阈值范围以及所述第四舵机的扭力值不处于所述第四扭力阈值范围中的至少一种情况，则控制所述第一舵机、所述第二舵机、所述第三舵机以及所述第四舵机卸力。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到的控制指令，控制所述机械臂执行动作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测所述机械臂是否停止动作，包括：

检测所述舵机的转速；

判断所述舵机的转速是否等于零，根据判断结果确定所述机械臂是否停止动作。

6.一种机器人控制装置，所述机器人控制装置包括舵机以及机械臂，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述舵机的电流值；

检测模块，用于检测所述机械臂是否停止动作；

控制模块，用于在检测到所述机械臂未停止动作的情况下，判断所述电流值是否处于电流阈值范围，若所述电流值不处于所述电流阈值范围，则控制所述舵机的转速为零，并保持所述舵机存在扭力，以使所述机械臂保存在停止位置上；

所述获取模块，还用于获取所述舵机的扭力值；

所述控制模块，还用于在检测到所述机械臂停止动作的情况下，判断所述扭力值是否处于扭力阈值范围，若所述扭力值不处于所述扭力阈值范围，则控制所述舵机卸力。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

9.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机械臂；

舵机，用于受控于控制装置，以驱动所述机械臂执行动作；

所述控制装置，包含：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行如权利要求1至5任一项所述的方法。