[发明专利]一种稳定搬运机器人及其搬运方法

说明书

本发明公开了一种稳定搬运机器人及其搬运方法，属于机器人技术领域。包括：主体、载物单元、第一运动单元和第二运动单元；所述第一运动单元，包括两组主动轮、第一直轴和第二直轴，两组所述主动轮连接在所述第一直轴的两端，所述第二直轴的一端与所述第一直轴连接，另一端与所述主体连接；所述主动轮上设置有至少两组的减震单元；所述第二运动单元，包括辅助轮和第一减震器，所述第一减震器与辅助轮连接，所述第二运动单元分别设于所述主体的四角；所述主动轮与辅助轮的最底点在同一水平线上。搬运机器人的减震需求由两点变成为多点，主动轮与辅助轮同时工作，并同时发挥减震作用，减震效果更好，稳定性更佳。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种稳定搬运机器人及其搬运方法。

背景技术

在以往的制造业或其他行业在涉及零材料的搬运工作中，主要是利用人工作业进行搬运，此方式花费时间长，效率低；随着时代的发展，为了提高零件的搬运效率，搬运机器人应运而生。

在现有的搬运机器人中如申请号201810932567.0，公开了一种可调式且稳定的建筑用砖搬运机器人，通过设置滑套、滑杆、第三弹簧、第二伸缩装置和第二固定板，当工人在推动底板移动壳体时，走过不平的路面时底板会产生颠簸，当底板产生颠簸时第二伸缩装置和第三弹簧会发生收缩，使得壳体可以上下晃。

然而当搬运机器人走过不平的路面时，首先路面的阻力是直接作用在搬运机器人上的车轮上，其次阻力方向与行进方向水平，所以滑杆、滑套、第三弹簧和第二伸缩装置很难受到竖直方向的作用力从而发挥减震的作用。故现有搬运机器人的搬运时减震效果不佳，稳定性不好。

发明内容

发明目的：为了解决上述技术问题，本发明提供了一种稳定搬运机器人及其搬运方法。

技术方案：一种稳定搬运机器人，包括：主体，中间设有容纳空间；载物单元，设于所述容纳空间内，用于承载和保护待搬运的工件；第一运动单元，包括两组主动轮、第一直轴和第二直轴，两组所述主动 轮连接在所述第一直轴的两端，所述第二直轴的一端与所述第一直轴连接，另一端与所述主体连接；所述主动轮上设置有至少两组的减震单元；第二运动单元，包括辅助轮和第一减震器，所述第一减震器与辅助轮连接，所述第二运动单元分别设于所述主体的四角；所述主动轮与辅助轮的最底点在同一水平线上。

在进一步的实施例中，所述主动轮包括车轮轴，连接在所述车轮轴上的若干个车辐，连接在所述车辐的车辋，设于所述相邻车辐之间的减震单元。

通过采用上述技术方案，车轮在接触不平的路面，主要是车辋上的轮胎受到压力，将减震单元设为更靠近车辋，能有效地进行减震，保持车轮稳定车轮在接触不平的路面，主要是车辋上的轮胎受到压力，将减震单元设为更靠近车辋，能有效地进行减震，保持车轮稳定。

在进一步的实施例中，所述车轮轴与第一直轴之间设有万向节，所述万向节连接有第二减震器。

通过采用上述技术方案，使得主动轮在一定范围内进行变化，在万向节上连接有第二减震器，使得主动轮在转动时能达到减震的效果。

在进一步的实施例中，所述第二直轴与所述主体之间设有第三减震器。

通过采用上述技术方案，减少第二直轴的震动，从而减少对主体的影响。

在进一步的实施例中，所述载物单元上设有至少四组气囊单元，与所述气囊单元连接的气囊柔性连接管，与所述气囊柔性连接管连接的充气泵，与所述充气泵连接的充气控制装置，与所述充电控制装置电性连接的振动传感器。

通过采用上述技术方案，充气控制装置得到信号启动充气泵，气囊柔性连接管对气囊单元进行充气，充气控制装置根据振动传感器的信号，控制气囊单元的充气量的多少。

在进一步的实施例中，所述气囊柔性连接管与充气泵并向连接，所述气囊柔性连接管上设有充放气开关；所述充放气开关与充气控制装置电性连接。