[发明专利]一种稳定搬运机器人及其搬运方法

权利要求书

1.一种稳定搬运机器人，其特征在于，包括：

主体，中间设有容纳空间；

载物单元，设于所述容纳空间内，用于承载和保护待搬运的工件；

第一运动单元，包括两组主动轮、第一直轴和第二直轴，两组所述主动轮连接在所述第一直轴的两端，所述第二直轴的一端与所述第一直轴连接，另一端与所述主体连接；所述主动轮上设置有至少两组的减震单元；

第二运动单元，包括辅助轮和第一减震器，所述第一减震器与辅助轮连接，所述第二运动单元分别设于所述主体的四角；

所述主动轮与辅助轮的最底点在同一水平线上。

2.根据权利要求1所述的一种稳定搬运机器人，其特征在于：

所述主动轮包括车轮轴，连接在所述车轮轴上的若干个车辐，连接在所述车辐的车辋，设于所述相邻车辐之间的减震单元。

3.根据权利要求2所述的一种稳定搬运机器人，其特征在于：

所述车轮轴与第一直轴之间设有万向节，所述万向节连接有第二减震器。

4.根据权利要求1所述的一种稳定搬运机器人，其特征在于：

所述第二直轴与所述主体之间设有第三减震器。

5.根据权利要求1所述的一种稳定搬运机器人，其特征在于：

所述载物单元上设有至少四组气囊单元，与所述气囊单元连接的气囊柔性连接管，与所述气囊柔性连接管连接的充气泵，与所述充气泵连接的充气控制装置，与所述充电控制装置电性连接的振动传感器。

6.根据权利要求5所述的一种稳定搬运机器人，其特征在于：

所述气囊柔性连接管与充气泵并向连接，所述气囊柔性连接管上设有充放气开关；所述充放气开关与充气控制装置电性连接。

7.根据权利要求5所述的一种稳定搬运机器人，其特征在于：

所述气囊单元在充气状态时横截面呈波浪形，所述气囊单元表面设置若干个硅胶吸附点。

8.根据权利要求5所述的一种稳定搬运机器人，其特征在于：

所述载物单元部分内表面设置有隔板，在所述隔板与载物单元之间填充柔性材料。

9.一种采用权利要求1至8中任一项搬运机器人的搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将工件放入载物单元，开始进行搬运；

S2：进入崎岖的路段时，第一运动单元和第二运动单元进行减震；

S3：载物单元内部对工件进行缓冲，减少工件之间的碰撞。