[发明专利]基于注塑机床的设备定位方法和设备定位系统

说明书

本发明公开了一种基于注塑机床的设备定位方法和设备定位系统。其中，该方法包括：采集洗衣设备的后桶镶件的外观图像以及与后桶镶件对应的定位孔点的图像；基于外观图像和定位孔点的图像，分析后桶镶件的定位位置和角度偏差参数，其中，角度偏差参数用于表征后桶镶件的定位位置与预设位置之间的偏差角度；基于定位位置和角度偏差参数，控制预设机器人将后桶镶件移动至目标装置点；在检测到伺服驱动器满足停止条件后，控制预设机器人将后桶镶件装入注塑机床上的预设注塑机里，以得到洗衣设备的成型后桶。本发明解决了相关技术中注塑机床应用中的精度定位安装部分难度大的技术问题。

技术领域

本发明涉及机床生产技术领域，具体而言，涉及一种基于注塑机床的设备定位方法和设备定位系统。

背景技术

相关技术中，传统的生产工艺中在注塑机床生产应用的进程中，注塑机床是通过配合人力进行半自动化生产作业模式，这种模式相对简单，精度安装部分都靠人工作业处理，随着自动化技术的渐进到来，多行业的产品生产都使用自动化作业或更高级别的智能自动化，而洗衣机的后桶成型需要通过把后桶镶件装入注塑机进行注塑成型，成型后再把洗衣机后桶取出的过程，在这个操作过程中后桶镶件的重量较重,成型后桶的重量较后桶镶件更重，人工循环操作难度大和作业强度极大，现有的人工定位安装作业不能满足需求，精度定位安装部分难度大，且操作操作危险性大。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于注塑机床的设备定位方法和设备定位系统，以至少解决相关技术中注塑机床应用中的精度定位安装部分难度大的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于注塑机床的设备定位方法，包括：采集洗衣设备的后桶镶件的外观图像以及与所述后桶镶件对应的定位孔点的图像；基于所述外观图像和所述定位孔点的图像，分析所述后桶镶件的定位位置和角度偏差参数，其中，所述角度偏差参数用于表征所述后桶镶件的定位位置与预设位置之间的偏差角度；基于所述定位位置和角度偏差参数，控制预设机器人将所述后桶镶件移动至目标装置点；在检测到伺服驱动器满足停止条件后，控制所述预设机器人将所述后桶镶件装入注塑机床上的预设注塑机里，以得到所述洗衣设备的成型后桶。

可选地，采集洗衣设备的后桶镶件的外观图像以及与所述后桶镶件对应的定位孔点的图像的步骤，包括：检测是否接收到设备安装指令，其中，所述设备安装指令用于对所述后桶镶件进行注塑成型，并将洗衣设备的成型后桶安装至洗衣设备；在接收到设备安装指令后，检测机床生产线上所述洗衣设备的后桶镶件的输送位置；判断所述洗衣设备后桶镶件是否输送至所述注塑机床的预设位置；若洗衣设备的后桶镶件输送至所述注塑机床的预设位置，则控制第一视觉设备拍摄所述后桶镶件的图像，得到所述外观图像；控制第二视觉设备拍摄与所述后桶镶件对应的定位孔点的图像。

可选地，基于所述外观图像和所述定位孔点的图像，分析所述后桶镶件的定位位置和角度偏差参数的步骤，包括：分析所述外观图像，得到所述后桶镶件的外观形态和定位位置，其中，所述外观形态用于分析所述后桶镶件的质量是否符合预设质量要求；分析所述定位孔点的图像，得到所述定位孔点的方向和位置；基于所述定位孔点的方向和位置，确定所述角度偏差参数。

可选地，基于所述定位位置和角度偏差参数，控制预设机器人将所述后桶镶件移动至目标装置点的步骤，包括：若所述后桶镶件的质量符合预设质量要求，将所述后桶镶件的定位位置和角度偏差参数发送至所述预设机器人；控制所述预设机器人基于所述定位位置和角度偏差参数，调整抓取姿态和抓取位置点；控制所述预设机器人抓取所述后桶镶件，并将所述后桶镶件移动至所述目标装置点。

可选地，在控制预设机器人将所述后桶镶件移动至目标装置点之后，所述设备定位方法还包括：控制伺服驱动器启动；在启动所述伺服驱动器后，控制激光传感器采集所述后桶镶件的第一产品特征；控制定位销柱传感器采集所述后桶镶件的第二产品特征；若所述第一产品特征和所述第二产品特征都符合预设特征要求，确定伺服驱动器满足停止条件。