[发明专利]基于注塑机床的设备定位方法和设备定位系统

权利要求书

1.一种基于注塑机床的设备定位方法，其特征在于，包括：

采集洗衣设备的后桶镶件的外观图像以及与所述后桶镶件对应的定位孔点的图像；

基于所述外观图像和所述定位孔点的图像，分析所述后桶镶件的定位位置和角度偏差参数，其中，所述角度偏差参数用于表征所述后桶镶件的定位位置与预设位置之间的偏差角度；

基于所述定位位置和角度偏差参数，控制预设机器人将所述后桶镶件移动至目标装置点；

在检测到伺服驱动器满足停止条件后，控制所述预设机器人将所述后桶镶件装入注塑机床上的预设注塑机里，以得到所述洗衣设备的成型后桶；

基于所述外观图像和所述定位孔点的图像，分析所述后桶镶件的定位位置和角度偏差参数的步骤，包括：分析所述外观图像，得到所述后桶镶件的外观形态和定位位置，其中，所述外观形态用于分析所述后桶镶件的质量是否符合预设质量要求；分析所述定位孔点的图像，得到所述定位孔点的方向和位置；基于所述定位孔点的方向和位置，确定所述角度偏差参数。

2.根据权利要求1所述的设备定位方法，其特征在于，采集洗衣设备的后桶镶件的外观图像以及与所述后桶镶件对应的定位孔点的图像的步骤，包括：

检测是否接收到设备安装指令，其中，所述设备安装指令用于对所述后桶镶件进行注塑成型，并将洗衣设备的成型后桶安装至洗衣设备；

在接收到设备安装指令后，检测机床生产线上所述洗衣设备的后桶镶件的输送位置；

判断所述洗衣设备后桶镶件是否输送至所述注塑机床的预设位置；

若洗衣设备的后桶镶件输送至所述注塑机床的预设位置，则控制第一视觉设备拍摄所述后桶镶件的图像，得到所述外观图像；

控制第二视觉设备拍摄与所述后桶镶件对应的定位孔点的图像。

3.根据权利要求1所述的设备定位方法，其特征在于，基于所述定位位置和角度偏差参数，控制预设机器人将所述后桶镶件移动至目标装置点的步骤，包括：

若所述后桶镶件的质量符合预设质量要求，将所述后桶镶件的定位位置和角度偏差参数发送至所述预设机器人；

控制所述预设机器人基于所述定位位置和角度偏差参数，调整抓取姿态和抓取位置点；

控制所述预设机器人抓取所述后桶镶件，并将所述后桶镶件移动至所述目标装置点。

4.根据权利要求1所述的设备定位方法，其特征在于，在控制预设机器人将所述后桶镶件移动至目标装置点之后，所述设备定位方法还包括：

控制伺服驱动器启动；

在启动所述伺服驱动器后，控制激光传感器采集所述后桶镶件的第一产品特征；

控制定位销柱传感器采集所述后桶镶件的第二产品特征；

若所述第一产品特征和所述第二产品特征都符合预设特征要求，确定伺服驱动器满足停止条件。

5.根据权利要求4所述的设备定位方法，其特征在于，在控制定位销柱传感器采集所述后桶镶件的第二产品特征之后，所述设备定位方法还包括：

若所述第一产品特征和/或所述第二产品特征不符合预设特征要求，控制预设机器人在所述目标装置点的上方等待；

取回所述后桶镶件，并重新开始对所述后桶镶件进行视觉检测，以分析后桶镶件的产品特征。

6.根据权利要求4所述的设备定位方法，其特征在于，所述注塑机床上安放有所述预设机器人和机器人夹具，所述注塑机床搭建有产品输送线、视觉设备、激光传感器及定位销柱传感器。

7.根据权利要求6所述的设备定位方法，其特征在于，所述注塑机床的类型为液压注塑机床。

8.一种基于注塑机床的设备定位系统，其特征在于，包括：

注塑机床和预设机器人，其中，所述预设机器人安装于机床上端；

视觉装置，与所述预设机器人的夹具关联，采集洗衣设备的后桶镶件的外观图像以及与所述后桶镶件对应的定位孔点的图像；

定位控制器，配置为经由执行可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述的基于注塑机床的设备定位方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的基于注塑机床的设备定位方法。