[发明专利]用于工程机械的控制方法、装置、处理器及工程机械

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于工程机械的控制方法、装置、处理器及工程机械。工程机械包括第一卷扬机、第二卷扬机、转动单元和固定单元，第一卷扬机和第二卷扬机的绳索穿过转动单元的第二端以同时控制物体的升降，第一卷扬机安装在固定单元上，第二卷扬机安装在转动单元上，控制方法包括：在转动单元绕固定单元的第一端转动的情况下，获取转动单元的转动速度和角度，角度为固定单元与转动单元之间的夹角；根据转动速度、角度、转动单元的长度以及第一卷扬机至固定单元的第一端的距离，调整第一卷扬机的速度，以使得第一卷扬机和第二卷扬机在转动单元的第二端处绳索的运动速度保持一致。本发明提升了方法的准确性和安全性。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于工程机械的控制方法、装置、处理器及工程机械。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，起重机又称天车、航吊或者吊车。卷扬机是用卷筒缠绕钢丝绳或链条以提升或牵引重物的轻小型起重设备，卷扬机又称绞车。

为了提升起重机吊钩上物体的升降效率，通常采用多个卷扬机来同时控制单个吊钩的升降。由于各个卷扬机的安装位置不同，在起重机的吊臂变幅时，会引起卷扬机的绳索变化，若不对各个卷扬机的速度进行相应调整，容易造成吊钩上的物体倾斜而导致安全问题。目前主要通过目测吊钩倾斜来人工调整各个卷扬机的速度，准确性和安全性较差。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明实施例提供了一种用于工程机械的控制方法、装置、处理器及工程机械。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于工程机械的控制方法，工程机械包括第一卷扬机、第二卷扬机和转动装置，第一卷扬机安装在转动装置的固定单元上，第二卷扬机安装在转动装置的转动单元上，转动单元的第一端与固定单元的第一端活动连接，第一卷扬机和第二卷扬机的绳索穿过转动单元的第二端以同时控制物体的升降，控制方法包括：

在转动单元绕固定单元的第一端转动的情况下，获取转动单元的转动速度和角度，角度为固定单元与转动单元之间的夹角；

根据转动速度、角度、转动单元的长度以及第一卷扬机至固定单元的第一端的距离，调整第一卷扬机的速度，以使得第一卷扬机在转动单元的第二端处绳索的运动速度与第二卷扬机在转动单元的第二端处绳索的运动速度保持一致。

在本发明实施例中，工程机械包括起重机，固定单元包括起重机的底盘部分，转动单元包括起重机的吊臂。

在本发明实施例中，根据转动速度、角度、长度和距离，调整第一卷扬机的速度包括：

根据长度和距离，确定绳索长度与角度的关系，绳索长度为第一卷扬机的安装位置至转动单元的第二端的绳索长度；

根据关系和转动速度，确定第一卷扬机的速度；

根据确定的第一卷扬机的速度调整第一卷扬机的速度。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在确定物体为下降状态且角度变大的情况下或者在确定物体为上升状态且角度变小的情况下，增大第一卷扬机的速度，角度介于0至180度之间；

在第一卷扬机的速度超过限制速度的情况下，将第一卷扬机的速度调整为限制速度，并减小第二卷扬机的速度。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在确定物体为下降状态且角度变小的情况下，减小第一卷扬机的放绳速度。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

确定物体的匀速下降速度；

确定角度变大，并确定转动单元的匀速转动速度；