[发明专利]用于工程机械的控制方法、装置、处理器及工程机械

权利要求书

1.一种用于工程机械的控制方法，所述工程机械包括第一卷扬机、第二卷扬机和转动装置，所述第一卷扬机安装在所述转动装置的固定单元上，所述第二卷扬机安装在所述转动装置的转动单元上，所述转动单元的第一端与所述固定单元的第一端活动连接，所述第一卷扬机和所述第二卷扬机的绳索穿过所述转动单元的第二端以同时控制物体的升降，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述转动单元绕所述固定单元的第一端转动的情况下，获取所述转动单元的转动速度和角度，其中所述角度为所述固定单元与所述转动单元之间的夹角；

根据所述转动速度、所述角度、所述转动单元的长度以及所述第一卷扬机至所述固定单元的第一端的距离，调整所述第一卷扬机的速度，以使得所述第一卷扬机在所述转动单元的第二端处绳索的运动速度与所述第二卷扬机在所述转动单元的第二端处绳索的运动速度保持一致。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工程机械包括起重机，所述固定单元包括所述起重机的底盘部分，所述转动单元包括所述起重机的吊臂。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转动速度、所述角度、所述长度和所述距离，调整所述第一卷扬机的速度包括：

根据所述长度和所述距离，确定绳索长度与所述角度的关系，其中，所述绳索长度为所述第一卷扬机的安装位置至所述转动单元的第二端的绳索长度；

根据所述关系和所述转动速度，确定所述第一卷扬机的速度；

根据确定的所述第一卷扬机的速度调整所述第一卷扬机的速度。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在确定所述物体为下降状态且所述角度变大的情况下或者在确定所述物体为上升状态且所述角度变小的情况下，增大所述第一卷扬机的速度，其中，角度介于0至180度之间；

在所述第一卷扬机的速度超过限制速度的情况下，将所述第一卷扬机的速度调整为所述限制速度，并减小所述第二卷扬机的速度。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在确定所述物体为下降状态且所述角度变小的情况下，减小所述第一卷扬机的放绳速度。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述物体的匀速下降速度；

确定所述角度变大，并确定所述转动单元的匀速转动速度；

根据所述匀速下降速度和所述匀速转动速度，计算出所述第一卷扬机的放绳速度；

在所述第一卷扬机的放绳速度超过限制速度的情况下，将所述第一卷扬机的放绳速度调整为所述限制速度；

确定所述第一卷扬机的放绳速度和所述限制速度之间的第一差值；

将所述第二卷扬机的放绳速度减小所述第一差值。

7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述物体的匀速上升速度；

确定所述角度变小，并确定所述转动单元的匀速转动速度；

根据所述匀速上升速度和所述匀速转动速度，计算出所述第一卷扬机的收绳速度；

在所述第一卷扬机的收绳速度超过限制速度的情况下，将所述第一卷扬机的收绳速度调整为所述限制速度；

确定所述第一卷扬机的收绳速度和所述限制速度之间的第二差值；

将所述第二卷扬机的收绳速度减小所述第二差值。

8.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述物体的匀速上升速度；

在所述角度变大的情况下，将所述第二卷扬机的收绳速度设置为预设速度，并获取所述转动单元的匀速转动速度；

根据所述匀速转动速度调整所述第一卷扬机的放绳速度；

在所述转动单元转动完成后，将所述第一卷扬机的收绳速度和所述第二卷扬机的收绳速度恢复为所述匀速上升速度。