[发明专利]电子地图车道线修正方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种电子地图车道线修正方法，包括：

获取包括车道线的目标图像；

利用机器学习模型对所述目标图像进行车道线的中心线识别处理，确定出参考线，所述参考线包括多个参考点；

在所述目标图像中确定每个参考点对应的预设区域；确定所述预设区域的能量分布；根据所述预设区域的能量分布，在所述预设区域内确定修正点，并将所述参考点修正到所述修正点上，所述修正点的能量高于所述参考点的能量。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述预设区域的能量分布，在所述预设区域内确定所述修正点，包括：

确定所述预设区域内能量最高的点；

若所述能量最高的点对应的能量高于所述参考点的能量，则将所述能量最高的点确定为所述修正点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述预设区域内能量最高的点，包括：

在所述预设区域内确定至少一个候选点，所述候选点为所述预设区域内亮度最高的点；

将所述至少一个候选点中距离所述参考点最近的候选点，确定为所述能量最高的点。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述预设区域以所述参考点为中心。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设区域包括所述车道线的部分第一边缘和部分第二边缘，所述第一边缘和所述第二边缘是沿所述车道线长度延伸方向的边缘。

6.根据权利要求1-3、5任一项所述的方法，其中，所述获取包括车道线的目标图像，包括：

获取探测设备检测到的包括所述车道线的车道的三维点云；

将所述三维点云转换为二维点云；

根据所述二维点云，确定所述目标图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述探测设备包括如下至少一种：

雷达、激光探测设备。

8.一种电子地图车道线修正装置，包括：

获取模块，用于获取包括车道线的目标图像；

第一确定模块，用于利用机器学习模型对所述目标图像进行车道线的中心线识别处理，确定出参考线，所述参考线包括多个参考点；

第二确定模块，用于在所述目标图像中确定每个参考点对应的预设区域；确定所述预设区域的能量分布；根据所述预设区域的能量分布，在所述预设区域内确定修正点，所述修正点的能量高于所述参考点的能量；

修正模块，用于将所述参考点修正到所述修正点上。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第二确定模块具体用于：

确定所述预设区域内能量最高的点；

若所述能量最高的点对应的能量高于所述参考点的能量，则将所述能量最高的点确定为所述修正点。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二确定模块具体用于：

在所述预设区域内确定至少一个候选点，所述候选点为所述预设区域内亮度最高的点；

将所述至少一个候选点中距离所述参考点最近的候选点，确定为所述能量最高的点。

11.根据权利要求8-10任一项所述的装置，其中，所述预设区域以所述参考点为中心。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述预设区域包括所述车道线的部分第一边缘和部分第二边缘，所述第一边缘和所述第二边缘是沿所述车道线长度延伸方向的边缘。

13.根据权利要求8-10、12任一项所述的装置，其中，所述获取模块具体用于：

获取探测设备检测到的包括所述车道线的车道的三维点云；

将所述三维点云转换为二维点云；

根据所述二维点云，确定所述目标图像。