[发明专利]一种导航路径规划方法、装置、设备以及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种导航路径规划方法、装置、设备以及可读存储介质，用于移动消杀设备，方法包括：获取移动消杀设备周围的多个环境信息；基于多个环境信息，生成当前区域地图；基于当前区域地图和预设消杀区域，确定移动消杀设备的定位信息以及行径路线；基于定位信息和行径路线，对移动消杀设备发送导航任务信息，以驱使移动消杀设备实时作出行驶动作。通过移动消杀设备周围的多个环境信息生成当前区域地图，基于当前区域地图和预设消杀区域，确定移动消杀设备的定位信息以及行径路线，最后对移动消杀设备发送导航任务信息，以驱使移动消杀设备实时作出行驶动作，可使机器人代替人类进行消杀工作，以减少人类感染病毒的几率。

技术领域

本发明涉及智能设备领域，尤其涉及一种导航路径规划方法、装置、设备以及可读存储介质。

背景技术

在抗击新冠疫情的工作中，环境的消毒是从源头减小病毒感染的机率，保障人员安全的重要措施，大大降低人员接触带来的交叉感染风险。由于新冠病毒的特殊性，不仅要对室内外的地面、墙壁、家具等进行全方位的立体消杀，而且要保持每天一至两次的频率，工作量很大，有安全风险，消毒剂和紫外线对人体都有一定的危害。

从目前来看，最紧急的消杀场所是人员密集地方，如社区、医院等公共机构，在这些地方进行消杀，现如今一般采用人工进行消杀作业，但是此方式会增加工作人员的劳动量以及感染风险。

发明内容

本发明实施例提供了一种导航路径规划方法、装置、设备以及可读存储介质，具有至少解决上述技术问题。

本发明一方面提供一种导航路径规划方法，用于移动消杀设备，所述方法包括：获取所述移动消杀设备周围的多个环境信息；基于多个所述环境信息，生成当前区域地图；基于所述当前区域地图和预设消杀区域，确定所述移动消杀设备的定位信息以及行径路线；基于所述定位信息和行径路线，对所述移动消杀设备发送导航任务信息，以驱使所述移动消杀设备实时作出行驶动作。

在一可实施方式中，所述基于所述当前区域地图和预设消杀区域，确定所述移动消杀设备的定位信息以及行径路线，包括：根据所述当前区域地图，确定所述移动消杀设备在所述当前区域地图中的全局位置；以所述全局位置为基点，分段计算可行进路线方向；根据分段计算的可行进路线方向，探索未知区域；在完成对所述未知区域探索的情况下，确定所述移动消杀设备的行径路线。

在一可实施方式中，所述导航任务信息包括姿态、导航方式、移动速度以及导航轨迹跟踪。

在一可实施方式中，所述移动速度的确定方式为：获取所述移动消杀设备与障碍物的距离；基于所述距离，确定所述移动消杀设备的基准速度；基于所述基准速度，确定所述移动消杀设备的移动速度。

在一可实施方式中，所述移动消杀设备在充电房进行后退导航的状态下，所述方法还包括：根据所述充电房内的预设标志物，确定所述移动消杀设备的定位信息；将所述移动消杀设备的位姿通过齐次坐标变换矩阵变换到全局坐标系；基于所述全局坐标系，确定所述移动消杀设备的当前位姿。

本发明另一方面提供一种导航路径规划装置，用于移动消杀设备，所述装置包括：信息获取模块，用于获取所述移动消杀设备周围的多个环境信息；区域生成模块，用于基于多个所述环境信息，生成当前区域地图；信息处理模块，用于基于所述当前区域地图和预设消杀区域，确定所述移动消杀设备的定位信息以及行径路线；驱动控制模块，用于基于所述定位信息和行径路线，对所述移动消杀设备发送导航任务信息，以驱使所述移动消杀设备实时作出行驶动作。

在一可实施方式中，所述信息处理模块具体用于：根据所述当前区域地图，确定所述移动消杀设备在所述当前区域地图中的全局位置；以所述全局位置为基点，分段计算可行进路线方向；根据分段计算的可行进路线方向，探索未知区域；在完成对所述未知区域探索的情况下，确定所述移动消杀设备的行径路线。