[发明专利]一种导航路径规划方法、装置、设备以及可读存储介质

权利要求书

1.一种导航路径规划方法，其特征在于，用于移动消杀设备，所述方法包括：

获取所述移动消杀设备周围的多个环境信息；

基于多个所述环境信息，生成当前区域地图；

基于所述当前区域地图和预设消杀区域，确定所述移动消杀设备的定位信息以及行径路线；

基于所述定位信息和行径路线，对所述移动消杀设备发送导航任务信息，以驱使所述移动消杀设备实时作出行驶动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前区域地图和预设消杀区域，确定所述移动消杀设备的定位信息以及行径路线，包括：

根据所述当前区域地图，确定所述移动消杀设备在所述当前区域地图中的全局位置；

以所述全局位置为基点，分段计算可行进路线方向；

根据分段计算的可行进路线方向，探索未知区域；

在完成对所述未知区域探索的情况下，确定所述移动消杀设备的行径路线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航任务信息包括姿态、导航方式、移动速度以及导航轨迹跟踪。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移动速度的确定方式为：

获取所述移动消杀设备与障碍物的距离；

基于所述距离，确定所述移动消杀设备的基准速度；

基于所述基准速度，确定所述移动消杀设备的移动速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动消杀设备在充电房进行后退导航的状态下，所述方法还包括：

根据所述充电房内的预设标志物，确定所述移动消杀设备的定位信息；

将所述移动消杀设备的位姿通过齐次坐标变换矩阵变换到全局坐标系；

基于所述全局坐标系，确定所述移动消杀设备的当前位姿。

6.一种导航路径规划装置，其特征在于，用于移动消杀设备，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取所述移动消杀设备周围的多个环境信息；

区域生成模块，用于基于多个所述环境信息，生成当前区域地图；

信息处理模块，用于基于所述当前区域地图和预设消杀区域，确定所述移动消杀设备的定位信息以及行径路线；

驱动控制模块，用于基于所述定位信息和行径路线，对所述移动消杀设备发送导航任务信息，以驱使所述移动消杀设备实时作出行驶动作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述信息处理模块具体用于：

根据所述当前区域地图，确定所述移动消杀设备在所述当前区域地图中的全局位置；

以所述全局位置为基点，分段计算可行进路线方向；

根据分段计算的可行进路线方向，探索未知区域；

在完成对所述未知区域探索的情况下，确定所述移动消杀设备的行径路线。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述移动消杀设备在充电房进行后退导航的状态下，所述装置还包括：

根据所述充电房内的预设标志物，确定所述移动消杀设备的定位信息；

将所述移动消杀设备的位姿通过齐次坐标变换矩阵变换到全局坐标系；

基于所述全局坐标系，确定所述移动消杀设备的当前位姿。

9.一种信息交互设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行时实现权利要求1-5任一项所述的导航路径规划方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括一组计算机可执行指令，当所述指令被执行时用于执行权利要求1-5任一项所述的导航路径规划方法。