[发明专利]一种墙面清洗机器人

说明书

本发明提供一种墙面清洗机器人，包括机器人主体、多自由度清扫臂及地面清扫系统，所述多自由度清扫臂位于机器人主体后部，通过旋转底盘与机器人主体连接，所述地面清扫系统安装于机器人主体底部；该机器人针对中低层建筑墙面以及建筑周围地面的清洗，该机器人可以在清洗墙面的同时清洁周围地面，完成地图建立后可以自主完成清洁工作。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其是涉及一种墙面清洗机器人。

背景技术

随着现代文明的提高、经济的高速发展和人们生活水平的快速提高，越来越多的高楼大厦拔地而起，随之而来的就是建筑物外墙清洗行业的兴起，外墙清洗业在我国已引起普遍注意和重视。在如今的墙面清洗行业中，已采用清洗机械装置取代人工从事劳动强度大、缺乏安全保障的外墙壁清洗工作。但目前已有的清洁机器人主要针对高层玻璃外墙，而底层建筑（3-5米）的粗糙复杂墙面则缺少智能化的清洗设备，仍然占用着大量的人力物力。

发明内容

针对中低层建筑墙面以及建筑周围地面的清洗，本发明提供了一种墙面清洗机器人，该机器人可以在清洗墙面的同时清洁周围地面，完成地图建立后可以自主完成清洁工作。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：一种墙面清洗机器人，包括机器人主体、多自由度清扫臂及地面清扫系统，所述多自由度清扫臂位于机器人主体后部，通过旋转底盘与机器人主体连接，所述地面清扫系统安装于机器人主体底部；

所述机器人主体前部安装有三维激光雷达、多传感器集成模块，其内部还设有净水箱、污水箱、IPX8防水控制面板；所述IPX8防水控制面板上设置有顶盖，所述机器人主体四周还设有超声波避障模块；

所述多自由清扫臂其主体由主机械臂、副机械臂及清扫机构、一号电动推杆、二号电动推杆、三号电动推杆、一号连接件、二号连接件，所述多自由清扫臂通过一号电动推杆、二号电动推杆、三号电动推杆完成推动动作，通过一号连接件、二号连接件增大清扫机构可动范围；

所述地面清扫系统，由除尘喷雾口、清扫刷、吸尘口、水刮器及污水回收管组成，所述除尘喷雾口、清扫刷、吸尘口位于机器人主体底部一侧，所述水刮器及污水回收管位于机器人主体底部另一侧。

进一步，所述污水箱内设有过滤装置。

进一步，所述清扫机构上部安装有红外测距传感器、高压喷头及毛刷辊，其侧部安装有防飞溅挡板及吸尘接口。

本发明的机器人主要针对中低层建筑墙面以及建筑周围地面的清洗，该机器人可以在清洗墙面的同时清洁周围地面，完成地图建立后可以自主完成清洁工作。

附图说明

图1为本发明墙面清洗机器人整体结构示意图；

图2 为本发明机器人主体前端结构示意图；

图3为本发明机器人主体后端结构示意图；

图4为本发明多自由度机械臂前端结构示意图；

图5为本发明多自由度机械臂后端结构示意图；

图6为本发明墙面清扫机构前端结构示意图；

图7为本发明墙面清扫机构后端结构示意图；

图8为本发明地面清扫机构示意图；

图9为本发明墙面清洗机器人立体结构示意图。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述但本发明并不限于这些实施例。

如图1、图9所示，该发明包括机器人主体、多自由度清扫臂、地面清扫系统。机器人移动靠四个大扭矩伺服电机控制，所述多自由度清扫臂（3）位于主体后部通过旋转底盘（2）与机器人主体（1）连接。地面清 扫系统（4）安装于机器人主体底部（1）。