[发明专利]一种无人搬运车自动缓冲防撞系统

说明书

本发明公开了一种无人搬运车自动缓冲防撞系统，设置调速模块，通过比较障碍物与无人搬运车当前距离与预期距离直接的偏差，调整调速模块的功率输出，将速度的变化过程分为若干阶段，避免了无人搬运车在高速运动时检测到障碍物迅速停车由于小车及小车上的物品运动过程中有惯性而带来的安全隐患。

技术领域

本发明属于无人搬运车设备技术领域，具体涉及一种无人搬运车自动缓冲防撞系统。

背景技术

AGV无人搬运车在复杂的工厂进行自动搬运作业过程中，考虑到安全，要求AGV具有对障碍物能识别并且做出正确的反应防止相撞，市场上现有的AGV使用的障碍物检测方法中均是通过障碍物监测装置输出I/O状态来判断的，即方法检测中仅仅能判断有输出信号/没输出信号时对应前方有/无障碍物，而不能对障碍物距离进行量化。且一旦检测到障碍物，AGV控制系统会立即停车，由此若AGV工作在较高速度下会由于小车及小车上的物品运动过程中有惯性在立即停止时没有缓冲而带来危险，在无人搬运车工作时安全性得不到保障，因此，现有技术还有待发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人搬运车自动缓冲防撞系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人搬运车自动缓冲防撞系统，包括障碍物检测模块和与所述障碍物检测模块相连的调速模块；

所述障碍物检测模块包括依次连接的感知模块和测距模块；

所述感知模块用于检测障碍物并发射、接收超声波信号，当判定障碍物出现时，向障碍物发射超声波并接收障碍物返回的超声波信号然后将信号发送给所述测距模块；

所述测距模块用于对超声波信号进行处理，转化为量化的距离信息，并对距离信息进行误差校准，然后输出至调速模块；

所述测距模块与所述调速模块相连；

所述调速模块用于根据所述测距模块输出的量化信息对无人搬运车的行驶速度进行相应调整；

所述障碍物检测模块还包括速度检测模块和载重检测模块，所述速度检测模块和所述载重检测模块分别与所述调速模块相连；

所述速度检测模块用于检测当前无人搬运车的速度并进行量化处理，将量化处理后的数据信息传输给所述调速模块进行调速运算；

所述载重检测模块用于检测当前无人搬运车的载重并进行量化处理，将量化处理后的数据信息传输给所述调速模块进行调速运算；

所述感知模块还包括光学视觉感知模块和超声波传感器；

所述光学视觉感知模块包括依次连接的激光发射模块、光传感器、数据分析模块和图像绘制模块；

所述激光发射模块用于向无人搬运车的各个方向发射激光脉冲；

所述光传感器检测从无人搬运车周围物体和墙壁上反射的激光脉冲；

所述数据分析模块对接收到的激光脉冲进行分析；

所述图像绘制模块根据所述数据分析模块分析出的数据构建一个周围环境的三维地图，所述图像绘制模块可根据实时接收到的数据信息对地图实时更新；

所述数据分析模块还与所述测距模块相连；

所述数据分析模块将分析所得的距离数据实时传输给所述测距模块；

所述超声波传感器用于发射、接收超声波信号，再将得到的信号信息反馈给所述测距模块进行测距运算；

所述测距模块还包括误差报警模块，所述误差报警模块包括第一指示灯和第一蜂鸣器；