[发明专利]一种无人搬运车自动缓冲防撞系统

权利要求书

1.一种无人搬运车自动缓冲防撞系统，其特征在于：包括障碍物检测模块和与所述障碍物检测模块相连的调速模块；

所述障碍物检测模块包括依次连接的感知模块和测距模块；

所述感知模块用于检测障碍物并发射、接收超声波信号，当判定障碍物出现时，向障碍物发射超声波并接收障碍物返回的超声波信号然后将信号发送给所述测距模块；

所述测距模块用于对超声波信号进行处理转化为量化的距离信息，并对距离信息进行误差校准，然后输出至调速模块；

所述测距模块与所述调速模块相连；

所述调速模块用于根据所述测距模块输出的量化信息对无人搬运车的行驶速度进行相应调整；

所述障碍物检测模块还包括速度检测模块和载重检测模块，所述速度检测模块和所述载重检测模块分别与所述调速模块相连；

所述速度检测模块用于检测当前无人搬运车的速度并进行量化处理，将量化处理后的数据信息传输给所述调速模块进行调速运算；

所述载重检测模块用于检测当前无人搬运车的载重并进行量化处理，将量化处理后的数据信息传输给所述调速模块进行调速运算；

所述感知模块还包括光学视觉感知模块和超声波传感器；

所述光学视觉感知模块包括依次连接的激光发射模块、光传感器、数据分析模块和图像绘制模块；

所述激光发射模块用于向无人搬运车的各个方向发射激光脉冲；

所述光传感器检测从无人搬运车周围物体和墙壁上反射的激光脉冲；

所述数据分析模块对接收到的激光脉冲进行分析；

所述图像绘制模块根据所述数据分析模块分析出的数据构建一个周围环境的三维地图，所述图像绘制模块可根据实时接收到的数据信息对地图实时更新；

所述数据分析模块还与所述测距模块相连；

所述数据分析模块将分析所得的距离数据实时传输给所述测距模块；

所述超声波传感器用于发射、接收超声波信号，再将得到的信号信息反馈给所述测距模块进行测距运算；

所述测距模块还包括误差报警模块，所述误差报警模块包括第一指示灯和第一蜂鸣器；

所述测距模块将所述数据分析模块传输来的距离数据与对所述超声波传感器传输来的信号信息进行运算后的数据进行对比，设定一个误差值，在计算的误差大于此数值时，所述误差报警模块报警，所述第一指示灯亮起，所述第一蜂鸣器蜂鸣，在计算的误差小于此数值时，得出两数值的平均值，将此值作为距离数据传输给所述调速模块；

所述调速模块包括依次连接的通信单元、运算单元、动力单元；

所述通信单元用于接收及传输数据，与其他模块保持通讯；

所述运算单元根据所述通信单元接收到的各项数据进行运算，使无人搬运车按照给出的预定值完成不同的加速或减速指令；

所述动力单元做功给所述无人搬运车提供动力。

2.根据权利要求1所述的一种无人搬运车自动缓冲防撞系统，其特征在于：所述调速模块调整速度变化的方法包括以下步骤：

设定无人搬运车与障碍物间的预期距离值、中间距离值和停止距离值，所述预期距离值所述中间距离值所述停止距离值0；

根据所述测距模块实时传输的现有距离值与停止距离值之间的偏差，调整动力单元的功率输出，控制速度变化；

将控制速度变化的过程分为至少两个阶段，每个阶段实现不同的目标，使无人搬运车在达到停止距离值时速度降为0；

所述两个阶段分别为S1,S2；

在所述测距模块实时传输的现有距离值与所述预期距离值相等时，所述调速模块启动防撞模式，进行S1阶段；

S1阶段用于调整加速度，使无人搬运车的速度的变化由慢到快过渡；

在所述测距模块实时传输的现有距离值与所述中间距离值相等时，进行S2阶段；

S2阶段，所述运算单元根据所述中间距离值与所述停止距离值的差值以及现有的速度，给出一个确定的加速度，以使在所述测距模块实时传输的现有距离值等于所述停止距离值时，无人搬运车的速度减为0。