[发明专利]工程车辆的控制方法、工程车辆和可读存储介质

说明书

本发明提出了一种工程车辆的控制方法、工程车辆和可读存储介质。其中，工程车辆包括第一处理器、第二处理器和第三处理器，第一处理器与第二处理器相连，第二处理器与第三处理器相连，工程车辆的控制方法包括：控制第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器；确定工程车辆处于安全运行模式，控制第二处理器将驾驶控制指令转发至第三处理器，以使第三处理器根据驾驶控制指令控制工程车辆进入与驾驶控制指令对应的驾驶模式。在第一处理器处于故障的情况下，用户依然能够通过第二处理器紧急退出驾驶控制指令对应的驾驶模式，避免了由于第一处理器故障导致的智能驾驶无法紧急关闭的问题，解决了相关技术中车辆的智能驾驶功能的可控性差的问题。

技术领域

本发明属于工程车辆技术领域，具体而言，涉及一种工程车辆的控制方法、一种工程车辆和一种可读存储介质。

背景技术

智能驾驶车辆需根据用户使用场景进行完全自动驾驶、部分执行单元自动驾驶及人工驾驶的模式切换，适应用户在不同工况下的功能需求。

现有技术中，车辆仅通过上层和下层两个控制器之间进行数据交互对智能驾驶功能进行控制。当上层控制器出现故障时，容易导致车辆智能驾驶功能失控，存在安全隐患。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种工程车辆的控制方法。

本发明的第二方面提出了一种工程车辆。

本发明的第三方面提出了一种工程车辆。

本发明的第四方面提出了一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面提出一种工程车辆的控制方法，工程车辆包括第一处理器、第二处理器和第三处理器，第一处理器与第二处理器相连，第二处理器与第三处理器相连，工程车辆的控制方法包括：控制第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器；确定工程车辆处于安全运行模式，控制第二处理器将驾驶控制指令转发至第三处理器，以使第三处理器根据驾驶控制指令控制工程车辆进入与驾驶控制指令对应的驾驶模式。

本发明提供的工程车辆的控制方法用于控制工程车辆，工程车辆包括控制设备、第一处理器、第二处理器和第三处理器，其中，第一处理器与控制设备相连，控制设备能够直接将控制指令发送第一处理器中，第一处理器配置为上层控制器，即上层控制器直接与控制设备相连，第三处理器被配置为下层处理器，下层控制器直接与受控的负载相连，即下层控制器能够直接对受控负载的运行进行控制，第二处理器被配置为中层控制器，第二处理器与第一处理器和第三处理器相连，第二处理器能够对第一处理器发出的控制指令进行转发，并且第二处理器还与控制设备相连，即第二处理器能够接收控制设备发送的控制指令。在控制工程车辆运行时，控制第一处理器发送控制指令至第二处理器，通过第二处理器对控制指令进行处理后转发至第三处理器，使第三处理器控制受控负载从而执行上述控制指令，由于第二处理器还与控制设备相连，控制设备能够直接发送控制指令至第二处理器，从而避免了由于第一处理器故障时无法对工程车辆进行控制的情况。

值得说明的是，驾驶控制指令对应的驾驶模式为智能驾驶模式，智能驾驶模式包括但不限于转向自动控制模式、速度自动控制模式、制动自动控制模式、油门自动控制模式、全自动控制模式。