[发明专利]工程车辆的控制方法、工程车辆和可读存储介质

权利要求书

1.一种工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆包括第一处理器、第二处理器和第三处理器，所述第一处理器与所述第二处理器相连，所述第二处理器与所述第三处理器相连，所述工程车辆的控制方法包括：

控制所述第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器；

确定所述工程车辆处于安全运行模式，控制所述第二处理器将所述驾驶控制指令转发至所述第三处理器，以使所述第三处理器根据所述驾驶控制指令控制所述工程车辆进入与所述驾驶控制指令对应的驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，所述确定所述工程车辆处于安全运行模式的步骤，具体包括：

根据所述第二处理器的第一设定信号接收状态，确定所述工程车辆处于安全运行模式。

3.根据权利要求2所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，

所述第一设定信号包括：紧急制动信号和禁用第一处理器信号。

4.根据权利要求1所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制所述第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器的步骤，具体包括：

发送控制参数至所述第一处理器，以使所述第一处理器根据所述控制参数查找到对应的所述驾驶控制指令，并使所述第一处理器将所述驾驶控制指令转发至第二处理器。

5.根据权利要求1所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，

所述驾驶模式包括：转向自动控制模式、速度自动控制模式、制动自动控制模式、油门自动控制模式、全自动控制模式。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

控制所述第三处理器采集所述工程车辆的行驶状态信息，并使所述第三处理器根据所述行驶状态信息对处于所述驾驶控制指令对应的驾驶模式的所述工程车辆进行控制。

7.根据权利要求6所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

控制所述第三处理器根据所述行驶状态信息与所述驾驶控制指令确定所述工程车辆处于人工操作介入状态，通过所述第三处理器控制所述工程车辆退出当前的所述驾驶模式。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，所述控制所述第二处理器将所述驾驶控制指令转发至所述第三处理器的步骤之前，还包括：

控制所述第一处理器和/或所述第二处理器检测所述驾驶控制指令的匹配状态；

基于所述驾驶控制指令处于未匹配状态，控制所述第一处理器和/或所述第二处理器停止发送所述驾驶控制指令；

基于所述驾驶控制指令处于匹配状态，控制所述第一处理器和/或所述第二处理器继续发送所述驾驶控制指令；

所述驾驶控制指令的匹配状态包括：指令格式匹配状态和指令内容匹配状态。

9.一种工程车辆，其特征在于，包括：

控制设备；

第一处理器，与所述控制设备相连；

第二处理器，与所述第一处理器和所述控制设备相连；

第三处理器，与所述第二处理器和所述控制设备相连；

动力系统，与所述第三处理器相连，所述动力系统能够响应于所述第三处理器发送的指令运行；

其中，在需要控制所述工程车辆进入智能驾驶模式的情况下，用户通过所述控制设备向所述第一处理器发送驾驶控制指令；所述第一处理器接收到所述驾驶控制指令后，将所述驾驶控制指令转发至所述第二处理器；在所述第二处理器接收到所述驾驶控制指令后，则通过所述第二处理器判定所述工程车辆当前是否处于安全运行模式，如果判定所述工程车辆处于所述安全运行模式，则所述第二处理器将所述驾驶控制指令转发至所述第三处理器，所述第三处理器接收到所述驾驶控制指令后，根据所述驾驶控制指令中的控制参数控制对应的硬件负载运行。